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公开(公告)号：CN211569397U
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202020023015.0
申请日：2020-01-07
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B65G47/92
Abstract: 本实用新型涉及植物工厂立体作业机器人多功能搬运机构，包括机械臂、升降装置、至少一个机械手机构，所述升降装置可沿所述机械臂升降，所述机械手机构与所述升降装置固定连接，在所述升降装置升降时可带动所述机械手机构升降；所述机械手机构包括安装座、伺服电机、第一定位板、第二定位板、机械爪、控制机构、齿轮滚动装置，第一定位板安装在所述安装座内部，第二定位板下方固定设有若干个机械爪，所述伺服电机固定安装在安装座的顶部，所述第一定位板在所述伺服电机驱动下沿所述安装座长度方向移动，所述第二定位板在第一定位板移动时，通过齿轮滚动装置可沿所述第一定位板移动方向移动；本实用新型保证稳定的工作状态，便于维护、拆装、更换。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN109492318B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201811396101.X
申请日：2018-11-22
Applicant: 北京师范大学珠海分校 , 北京理工大学珠海学院
Abstract: 本发明涉及一种自主平衡行驶自行车机械动力系统及其多刚体动力学模型，该机械动力系统包括：机械系统、电气控制系统，机械系统包括车体、后轮、前叉和前轮；电气控制系统包括工控机、直流电源和电子陀螺仪，前叉与车体连接处设有前叉尾迹调整装置，后轮设有伺服驱动电机，前轮设有方向调整伺服驱动电机，分别与通过总线与工控机连接；采用Kane法建立了自主平衡行驶自行车的多刚体动力学模型。本发明的有益效果是：为自主平衡行驶自行车的结构、参数优化和控制系统设计提供了可靠的理论依据；依靠多刚体动力学模型建立了自主平衡行驶自行车状态空间模型，基于速度函数的串级最优控制算法实现自行车自主平衡行驶。
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公开(公告)号：CN112509438A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011548884.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学珠海学院
IPC: G09B23/10
Abstract: 本发明涉及质量‑弹簧‑阻尼多参数调谐实验方法，基于质量弹簧阻尼多参数调谐实验系统进行，能够进行二阶振荡系统的脉冲响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同振幅、不同频率的脉冲响应曲线；进行二阶振荡系统的阶跃响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同振幅、不同频率的阶跃响应曲线；进行二阶振荡系统的频率响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同的频率响应曲线；系统的阻尼比不变时，通过改变正弦变化信号的频率，可得到不同频率下的频率响应曲线。本发明能够进行从基础到前沿的各种合适的控制系统实验，以及对先进控制理论验证。
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公开(公告)号：CN116246514A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310220506.2
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京理工大学珠海学院
Abstract: 本发明涉及四连杆门座式港口起重机模拟实验系统，包括臂架机构、转盘；转盘安装在机身上，且转盘相较于机身能周向旋转，转盘上安装转柱；臂架机构包括主臂、刚性连杆、象鼻架、上水平连杆、变幅伺服电机，其中主臂下端安装在变幅伺服电机输出轴上，刚性连杆一端通过铰链安装在转柱上端，另一端与象鼻架的一端铰链连接，上水平连杆的两端分别与主臂、象鼻架铰链连接，形成四连杆机构；象鼻架的末端铰链安装下水平连杆，下水平连杆上安装悬挂机构，悬挂机构上连接吊绳，悬挂机构上安装编码器，用以检测吊绳的摇摆角度；本发明为高职、本科、研究生相关专业的教学提供实验平台和实验方法，也是科研人员的理论验证平台，提高了教学效果。
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公开(公告)号：CN116453404A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310220505.8
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京理工大学珠海学院
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明涉及一种基于伺服驱动的异步电动机模拟教学实验系统及其模型分析，基于伺服驱动的异步电动机模拟教学实验系统，包括伺服电机、笼式旋转磁场机构、可移动永磁体、金属转子，伺服电机安装在平台上，通过同步带带动笼式旋转磁场机构旋转，形成旋转磁场；可移动永磁机构安装在笼式旋转磁场机构上，笼式旋转磁场机构由伺服电机驱动，金属转子位于笼式旋转磁场机构内部；金属转子包括管型金属导体，笼式旋转磁场机构旋转时带动可移动永磁机构同步旋转，形成旋转磁场；模型分析包括交流基于伺服驱动的异步电动机动力学建模、以角位移为输入变量的模型分析、以角速度为输入变量的模型分析及及频率响应模型分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112757912A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110136829.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 北京理工大学珠海学院
Inventor： 张永立
Abstract: 本发明涉及基于两轮差速驱动的移动载体，包括移动载体结构主体，移动载体结构主体底部安装差速驱动模块及一个或两个车轮；差速驱动模块包括一对轮状转动体，一对轮状转动体同轴安装在移动载体结构主体的底部，一对轮状转动体分别通过驱动机构驱动其转动；车轮与轮状转动体非同轴安装；还包括自主跟随电气控制模块及自主跟随测距模块；自主跟随测距模块能测量移动载体与被跟随者的距离，并将测量的数据传输给自主跟随电气控制模块，自主跟随电气控制模块控制驱动机构工作，通过一对驱动机构分别调节一对轮状转动体的转速来实现移动载体的跟随模式；该移动载体还可被用于实现多种移动结构；本发明能多方位自主跟随。
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公开(公告)号：CN112509438B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202011548884.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学珠海学院
IPC: G09B23/10
Abstract: 本发明涉及质量‑弹簧‑阻尼多参数调谐实验方法，基于质量弹簧阻尼多参数调谐实验系统进行，能够进行二阶振荡系统的脉冲响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同振幅、不同频率的脉冲响应曲线；进行二阶振荡系统的阶跃响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同振幅、不同频率的阶跃响应曲线；进行二阶振荡系统的频率响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同的频率响应曲线；系统的阻尼比不变时，通过改变正弦变化信号的频率，可得到不同频率下的频率响应曲线。本发明能够进行从基础到前沿的各种合适的控制系统实验，以及对先进控制理论验证。
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公开(公告)号：CN112722137A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110137984.8
申请日：2021-02-01
Applicant: 北京理工大学珠海学院
Inventor： 张永立
IPC: B62K11/00
Abstract: 本发明涉及基于两轮差速驱动的多方位自主跟随平衡车，包括平衡车结构主体，平衡车结构主体上安装差速驱动模块、自主跟随电气控制模块、自主跟随测距模块；差速驱动模块包括一对轮状转动体，一对轮状转动体同轴安装在平衡车结构主体的底部，一对轮状转动体分别通过驱动机构驱动其转动；自主跟随测距模块能测量平衡车与被跟随者的距离，并将测量的数据传输给自主跟随电气控制模块，自主跟随电气控制模块控制驱动机构工作，通过一对驱动机构分别调节一对轮状转动体的转速来实现平衡车的平衡、前进、后退、转弯、停止状态，从而实现被跟随者在平衡车周边任意朝向位置上的被跟随。本发明能多方位自主跟随。
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公开(公告)号：CN112002187A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010934638.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 北京理工大学珠海学院
Abstract: 本发明涉及基于质量弹簧阻尼多参数调谐实验系统，包括支撑框架及安装在支撑框架上的阻尼调节机构、质块-弹簧机构、正弦输入机构、脉冲发生机构、检测与伺服控制系统；阻尼调节机构可调节系统阻尼系数；正弦输入机构可形成正弦位移输入；质块-弹簧机构包括弹簧、连接板及连接杆，弹簧的两端分别与正弦输入杆、连接板固定连接，连接杆一端与连接板底面固定连接，另一端与强力磁铁固定连接；脉冲发生机构通过悬垂球撞击脉冲输入导杆，可引起强力磁铁-弹簧-阻尼系统的振荡。本发明的二阶机械动力系统，可以调节系统的阻尼系数、输入频率、输入幅值，可以对控制理论的典型问题进行分析与综合，是一个综合性、一体化的教学、科研、实验平台。
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公开(公告)号：CN109492318A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811396101.X
申请日：2018-11-22
Applicant: 北京师范大学珠海分校 , 北京理工大学珠海学院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种自主平衡行驶自行车机械动力系统及其多刚体动力学模型，该机械动力系统包括：机械系统、电气控制系统，机械系统包括车体、后轮、前叉和前轮；电气控制系统包括工控机、直流电源和电子陀螺仪，前叉与车体连接处设有前叉尾迹调整装置，后轮设有伺服驱动电机，前轮设有方向调整伺服驱动电机，分别与通过总线与工控机连接；采用Kane法建立了自主平衡行驶自行车的多刚体动力学模型。本发明的有益效果是：为自主平衡行驶自行车的结构、参数优化和控制系统设计提供了可靠的理论依据；依靠多刚体动力学模型建立了自主平衡行驶自行车状态空间模型，基于速度函数的串级最优控制算法实现自行车自主平衡行驶。
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