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公开(公告)号：CN108490390B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201810166790.9
申请日：2018-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种移动磁源定位装置，用于检测固联于移动目标物体内的磁源的位置姿态。包括阵列模块、运动执行模块、接口模块和控制模块；其中阵列模块通过传感器阵列检测磁源磁场强度，并发送给所述控制模块；传感器阵列由五个以上磁场强度检测传感器组成；所述控制模块依据所述传感器阵列所检测的磁源磁场强度计算磁源的位置姿态信息；并通过所述运动执行模块带动所述阵列模块移动以跟踪磁源，使磁源始终处于设定的检测范围内，从而保证定位精度。所述接口模块提供了移动磁源定位装置的安装接口、内部信号之间的传输接口及电源供应接口等。
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公开(公告)号：CN114164106A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111372784.7
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: C12M3/00
Abstract: 本申请公开了一种诱导原代皮层神经元轴突定向生长的三维组合微流道，包括：软光刻支撑流道和双光子光刻轴突生长支架；软光刻支撑流道上开设有第一交互接口和第二交互接口，软光刻支撑流道内设置有第一细胞腔室和第二细胞腔室；第一细胞腔室与第一交互接口连通，第二细胞腔室与第二交互接口连通；双光子光刻轴突生长支架嵌合于软光刻支撑流道内，双光子光刻轴突生长支架包括贯通双光子光刻轴突生长支架的生长空腔，生长空腔的第一端与第一交互接口连通，第二端与第二交互接口连通；生长空腔包括至少一个上升段，上升段由生长空腔在Z轴方向上变化形成。本申请解决了相关技术中的流道难以实现定向流动条件下神经轴突的三维定向生长的问题。
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公开(公告)号：CN114148428A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111510230.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种机器人的多功能减震足结构，包括仿生足距、波形弹簧‑剪切型阻尼器、仿生足根、仿生足跖和仿生脚趾，仿生足距下部连接波形弹簧‑剪切型阻尼器，波形弹簧‑剪切型阻尼器下部连接仿生足根，仿生足距侧面连接仿生足跖一端，仿生足跖另一端连接仿生脚趾；波形弹簧‑剪切型阻尼器包括波形弹簧和剪切型阻尼器，仿生足根包括支撑金属片和防滑垫，仿生足跖包括S型弹簧、仿生跖骨和减震垫，仿生脚趾包括弹性铰链。本发明的多功能减震足结构实现机器人足部的减震缓冲，同时兼具稳定、防滑、外观与结构仿生的特性。
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公开(公告)号：CN114115284A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111462554.X
申请日：2021-12-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于探测并跟随距目标最近且未被访问的间隙的未知迷宫遍历方法，基于传感器深度扫描到的机器人周围的深度信息、机器人尺寸确定机器人周围的自由空间；扫描自由空间内深度点寻找不连续，进而获得间隙，进一步获得有效的间隙；将有效的间隙以kdtree的形式建立拓扑地图；结合机器人当前时刻的位置在拓扑地图中查找机器人当前可以搜索到的间隙，并将各间隙的中点与迷宫终点的距离按照从大到小进行排列，最终选择离迷宫终点最近且未被访问过的间隙作为下一时刻探索访问的子目标；使用间隙的拓扑地图进行是否重复访问的检查，将帮助机器人避免卡在死胡同或者循环当中；本方法可以使机器人到达迷宫中任意一个目标点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114074725A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111434440.4
申请日：2021-11-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了适用于轮足机器人的轮足切换装置，该装置主要应用于轮腿式机器人小腿以下的部分，包括连接座、锥齿轮箱、电机和轮足部件；连接座与机器人的小腿末端相连，其两侧分别固定有一个电机，两电机输出端分别连接着小锥齿轮构成前后两组旋转部，两旋转部通过电机法兰与连接座相连，同时锥齿轮架上开有前后同心的两轴承孔，小锥齿轮穿过轴承孔通过铜质的滑动轴承与锥齿轮架相抵，大锥齿轮通过交叉滚子轴承固定在锥齿轮架上与两小锥齿轮同时啮合，大锥齿轮与轮通过法兰相连。本发明采用了锥齿轮差动驱动实现机器人的轮足转换，且轮足转换装置结构紧凑，能够保证了机器人在不同路面的良好的适应性。
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公开(公告)号：CN111979110B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010652162.9
申请日：2020-07-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于多针阵列振动激励流体的微目标筛选装置，通过多个振动发生器共同振动，在液态环境中形成特定流场，带动不同的微目标沿不同路径通过流场，从而实现对微目标的筛选；由此可见，本发明不仅能够实现对细胞的无损伤筛选，而且能显著提高微目标筛选的效率，且易于实现自动化，降低微目标筛选的成本；对比现有的微目标筛选方式，本发明可以在与微目标筛选相关的生命科学研究领域，显著提升实验效率、降低实验操作成本，具有广泛的应用前景，预计在生命科学研究领域和产业方面有好的经济效益。
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公开(公告)号：CN114010459A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111312117.X
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种外骨骼康复机械手，包括手部支撑单元和设置于手部支撑单元上的手指单元、协同驱动单元，手指组件包括活动相连的指掌支撑架、第一指段、第二指段和第三指段，从而实现机械手的指掌关节、手指近端关节、以及手指远端关节的运动，与此同时，第一指段能够在垂直于手掌面和平行于手掌面的平面内相对于指掌支撑架转动，从而实现机械手的手指侧摆运动，提高机械手的灵活性。与此同时，本发明中若干组手指组件分别与协同驱动单元传动相连，协同驱动单元能够同时带动全部手指组件运动，本发明能够实现多指协同运动以满足抓握自适应性，实现了手掌基关节的二自由度自适应运动，保证了外骨骼机械手的运动灵活性，提升了外骨骼的增力效果。
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公开(公告)号：CN112859901B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110083373.X
申请日：2021-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人连续动态稳定跳跃控制方法，属于仿人机器人技术领域。本发明根据仿人机器人全身动力学方程，获取仿人机器人下肢各关节驱动力矩，对仿人机器人下肢施加驱动力矩，仿人机器人进入起跳阶段，当仿人机器人上身位置到达起跳高度，进入空中阶段，控制仿人机器人各关节达到落地时的期望姿态，当仿人机器人从空中下落并与地面接触时，进入落地阶段，完成一个跳跃循环，并且返回机器人跳跃的初始状态。本发明保证仿人机器人的连续动态稳定跳跃控制，显著提升仿人机器人的运动能力，进一步增强仿人机器人的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN111692312B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010544226.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种轻质高承载减速器及其齿轮的仿骨构造生成方法。所述减速器齿轮包括：外轮廓层和被所述外轮廓层包覆的网状多孔基层，所述外轮廓层包括安装面层、齿面层和连接面层，所述连接面层连接在所述安装面层和齿面层之间并与所述安装面层和齿面层一起构成完整齿轮外轮廓；所述安装面层、齿面层和连接面层为密实构造；所述网状多孔基层位于所述外轮廓层形成的腔体内，所述网状多孔基层内具有呈多孔网架结构的纤维小梁。本发明实施例的减速器齿轮克服了减速器不能同时满足机器人要求的轻质、高承载耐冲击、高精度高效率传动三方面要求的难题，在传动关键元器件，尤其是减速器方面为机器人实现超动态运动提供了更大的优势。
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