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公开(公告)号：CN114313050A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111570477.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮腿机器人的关节驱动装置、控制方法及轮腿机器人，包括髋关节旋转执行器、膝关节旋转执行器以及电机，所述髋关节旋转执行器通过髋关节电静液执行器进行位移闭环控制伸展/收缩，所述膝关节旋转执行器通过膝关节电静液执行器进行位移闭环控制伸展/收缩，所述膝关节旋转执行器通过膝关节电静液执行器进行力闭环控制减振，所述电机通过控制器带动车轮转动/停止。目的在于以轮式模态运行为主，简单的步式模态运动为辅，且在轮式模态下能够很好的实现减振功能，在步式模态下能够很好的实现腿伸缩功能，从而兼顾轮腿机器人在实际使用过程中的灵活性和功能性。
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公开(公告)号：CN114291181A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111620316.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , F16F15/06
Abstract: 本申请公开了一种轮腿式机器人腿部装置，其包括上腿部、下腿部、减振组件，下腿部的上端与上腿部铰接，下腿部一端连接有车轮；减振组件，包括弹性件和锁止件，弹性件包括连接部和锁止部，连接部与上腿部连接，锁止件连接在下腿部，或者连接部与下腿部连接，锁止件连接在上腿部，锁止件具有与锁止部可分离或抵接的限位部，限位部与锁止部抵接时，弹性件提供限制下腿部向上腿部移动的弹性力。使用此轮腿式机器人腿部装置在轮式模态下，能够提高机器人在复杂地形下的高性能越障能力以及缓冲减振能力，提高其机动性，另外便于在轮式模态和腿式模态间转化，并且在腿式模态下能实现更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN114212162A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111615631.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , F16F15/06
Abstract: 本申请公开了一种机器人轮腿机构，轮腿机构的腿部包括：上安装部；小腿支架安装有行走轮，小腿支架具有连接部和延长臂；小腿驱动件转动连接于上安装部；大腿支架一端转动连接于上安装部，另一端形成下安装部，下安装部与小腿支架的连接部转动连接；连接杆一端连接小腿驱动件，另一端连接小腿支架的延长臂，连接杆形成有抵接部；锁止件安装于大腿支架，且锁止件在连接杆的移动方向上具有多个安装位置；弹性件两端连接锁止件与抵接部，弹性件能够在抵接部与位于安装位置的锁止件之间储存弹性势能，并释放弹性势能以驱动连接杆相对锁止件移动。其可以在多种运动模式下切换，结构简单，可自由切换高度，具有良好的高速行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN112722108A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110004448.0
申请日：2021-01-04
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B60K1/02
Abstract: 本申请涉及机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；行星轮机构，行星轮机构的齿圈转动设置于车架并与扭转缓冲组件传动连接，行星轮机构的行星轮与小腿传动连接；小腿驱动电机，用于驱动行星轮机构；离合器，离合器设置于小腿驱动电机与所述行星轮机构的太阳轮之间；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；轮毂电机，轮毂电机设置于车轮内部；通过上述方案能够实现在减小控制误差、提高控制准确度的基础上提高其减震效果。
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公开(公告)号：CN112623059A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110004902.2
申请日：2021-01-04
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B60K1/02
Abstract: 本申请涉及机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，其中轮腿式机构包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；小腿驱动组件，包括设置于容纳腔的传动单元、设置于车架的小腿驱动单元，传动单元带动小腿转动，且小腿驱动单元通过转轴与传动单元传动连接；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；通过刚性机械传动对轮腿式机构姿势调整，其能够满足多工况使用的基础上设计结构简单、容易控制，避免了传统因采用传感技术和操控系统导致控制滞后的问题，提高了控制准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112550513A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011430953.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；液压控制系统包括液压缸、活塞杆和电机齿轮控制系统；液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制车体和大腿之间的夹角大小；另一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制大腿和小腿之间的夹角大小。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN112550510A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011427765.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆和第二高压蓄能器；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述第二高压蓄能器通过油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN118419002A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410850384.X
申请日：2024-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的突发紧急工况下自动驾驶机动避险控制方法、设备及产品，涉及车辆控制技术领域。本发明基于车辆状态和参考状态量，利用相平面分析理论，对车辆的稳定性进行判断，以此为基础作为车辆稳定性控制的依据；并且，在得到判断结果后，进而得到状态区域划分结果，基于状态区域划分结果进行车辆避险控制。本发明通过对碰撞后处于失稳状态的车辆稳定性进行控制，极大地提高了车辆在突发紧急工况下的安全性。
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公开(公告)号：CN117734733A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410134630.1
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种智能车辆主动安全控制方法、装置、介质及产品，涉及智能车辆控制领域，该方法包括：基于车辆动力学模型和多车运动预测方程构建多车预测模型；将本车的当前行驶状态参数、当前控制量以及所有车辆的纵向速度、横向速度、横摆角和横摆角速度输入多车预测模型，得到当前控制周期内本车的预测输出变量；根据所有车辆的纵横向位置、道路左右边界以及道路中心线的横向位置，计算当前控制周期内的多车行驶风险；将本车的预测输出变量、当前控制量和多车行驶风险输入多车目标函数，基于多车时变约束对多车目标函数进行求解，得到当前行驶环境下本车在下一控制周期内的控制量。本发明可实现动态多车复杂环境下安全可靠的主动避撞控制。
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公开(公告)号：CN115267862A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210881488.8
申请日：2022-07-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器输入融合的室内/室外切换定位方法和系统。本发明先判断当前点的位置信息中是否包含GPS信号，当包含GPS信号时，采用RTK实时差分定位方法进行定位，当不包含GPS信号时采用激光SLAM定位方法定位。在采用激光SLAM定位过程中，实时判断是否识别到二维码信息，当识别到二维码信息时，根据二维码信息定位，当未识别到二维码信息时，判断当前场景是否为室外，当在室外时，采用RTK实时差分定位方法进行定位，当不是室外时，采用激光SLAM定位方法进行定位，以实现根据所在区域不同应用不同的定位方案的目的，并且，通过定位方案间的无缝切换，能够在保证定位精度的同时，提高系统的集成度。
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