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公开(公告)号：CN108544917A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810459931.6
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种用于电动车辆驱动的电动轮，包括轮毂电机、制动器、行星减速器、轮毂和轮辋；轮毂电机采用内转子高速电机，电机轴身端盖与行星减速器齿圈连接，电机另一侧端盖与转向节集成并与悬架摆臂连接，电机转子外侧与行星减速器连接，电机转子内侧与制动器连接，行星减速器为一级行星减速，连接于电机与轮毂之间，轮毂与轮辋辐条连接，用于传递电机和制动器的转矩，以及地面作用于轮胎的载荷。行星减速器布置在轮辋辐条与轮毂电机之间，集成了承载和减速增扭作用，地面作用于轮胎的载荷，经由轮毂分别传递给行星减速器齿圈、行星架汇集到轮毂电机外壳，轮毂电机、制动器产生的转矩由行星架传递给轮毂。该电动轮具有轴向尺寸小、重量轻、集成度高、结构紧凑，适合大转矩、中轻载荷、高速的电动车辆应用。
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公开(公告)号：CN115603849A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211482831.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)(CN)
Abstract: 本发明实施例公开了一种多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质。其涉及传感器技术领域，其中，所述方法包括：获取目标输出频率及输出相位集；根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值；根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率；根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件；若满足相位对齐条件，则根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器。本申请实施例可灵活调整触发时刻。
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公开(公告)号：CN110605973B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910882056.7
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分层结构的多轴分布式电驱动车辆操纵稳定性控制方法，上层运动控制器基于驾驶员输入和线性二自由度模型确定目标状态，并基于侧翻和侧滑等约束对目标状态加以限制，应用滑模控制理论，将参考运动状态计算得出目标控制力(矩)；下层控制器基于最优控制分配理论，在电机和轮胎力的多约束下，以轮胎负荷率最低为性能目标，实现转矩的合理分配。本发明方法能有效提升车辆在高低附着路面下的路径跟随能力和操稳性，增强驱动系统的容错能力，降低驾驶员的操作难度。
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公开(公告)号：CN108128141B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710749620.9
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种电动轮的力传递方法及使用该方法的车辆，轮毂电机转矩由电机转子轴传递给太阳轮，然后由行星架传递给轮辋，整车施加在悬架的力，依次经过转向节端盖、轮毂电机外壳、电机轴身端盖法兰、轮毂组件传递至轮辋。本发明实现了电动轮轮胎地面载荷与电机动力、机械制动力在轮毂内合理传递，实现承载和动力传递独立，减少了电动轮体积和重量，提高了传动可靠性，该装置集成度高、结构紧凑，尤其适合大转矩、重载荷的重型特种车辆应用。
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公开(公告)号：CN108443367B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810459928.4
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D65/12 , F16D65/18 , F16D121/02 , F16D121/04
Abstract: 本发明提出了一种制动器，该制动器包括摩擦副结构、制动力提供装置和弹子加压结构，可用于电动车辆的电动轮中。所述摩擦副结构由左右两对摩擦副组成。所述制动力提供装置实现轴向力转变为旋转加压盘的旋转运动；弹子加压结构将所述旋转加压盘的旋转运动转变为所述摩擦副中的移动摩擦盘的轴向运动。所述移动摩擦盘的轴向运动由旋转加压盘相对于固定件的轴向移动和移动摩擦盘相对于旋转加压盘的轴向移动组成。本发明实现了将高压气体推动活塞形成的推力通过弹子加压结构进行有效的倍数放大，从而使得制动器摩擦副中的制动正压力满足车辆制动转矩要求。同时，通过将高压气体推动活塞的轴向运动转化为旋转加压盘的旋转运动，充分利用车轮内制动器有限的轴向空间，本发明还涉及使用上述制动器的电动轮和车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113442915B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110943451.9
申请日：2021-08-17
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00 , B60R11/02
Abstract: 本发明涉及智能天线技术领域，具体涉及一种自动避障天线。其包括：激光雷达模块、毫米波雷达模块、超声波雷达模块、数据处理模块和显示报警模块。其中，激光雷达模块、毫米波雷达模块、超声波雷达模块分别用于在车辆行驶中检测路径上的障碍物信息以得到激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号；数据处理模块同于对所述激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号进行处理得到当前车辆和/或天线与障碍物的距离，自动避障模块用于根据当前车辆和/或天线与障碍物的距离控制天线和/或车辆运动以避开障碍物。通过本申请的自动避障天线成本低、可靠性高且避障效果的天线。
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公开(公告)号：CN113311845B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110860320.4
申请日：2021-07-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法、装置及存储介质。本申请的基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法包括：获取车辆当前的位置，获取预先规划路径上与车辆当前位置距离最近的路径点；根据车辆当前的位置以及与车辆当前位置距离最近的路径点的位置计算车辆的位置误差；确定车辆当前所处的规划路径的曲率类型，所述曲率类型包括定曲率路径和变曲率路径；根据位置误差以及对应的曲率类型采用预设的补偿算法计算车辆当前位置对应的误差补偿值；根据误差补偿值对车辆进行位置补偿。通过本申请的补偿方法，可以实时对车辆航向角度进行补偿，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN112690794A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011612628.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: A61B5/18
Abstract: 本发明涉及安全驾驶技术领域，具体涉及一种驾驶员状态检测方法、系统和装置。其中方法包括：通过计算机视觉的方法实时获取驾驶员的多个预先标定的身体部位的位置以及座舱的位置；根据多个身体部位的位置以及座舱的位置，分别计算每个预先标定的身体部位与座舱之间的角度关系；再采用训练好的神经网络模型来检测驾驶员是否疲劳驾驶，由于考虑了多个身体部位与座舱之间的角度关系，使得检测的结果更加准确。另外，该方法和现有的手握式检测方法相比，对现有的车辆改造更小；和现有的眼镜、面部跟踪式方法相比，无需要高精度的传感器，且解决了驾驶员不能佩戴口罩和眼镜的技术问题，使得检测结果更加准确。
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公开(公告)号：CN110605975A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910883199.X
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多轴分布式电驱动车辆转矩分配集成控制器和控制方法。根据驾驶员输入基于滑模控制理论求解目标控制力和力矩，实现纵向车速跟踪控制和车辆的稳定性控制；根据逻辑门限值法控制驱动型式的切换，然后基于最优控制分配理论实现目标控制力和力矩在各个驱动轮之间的分配；底层控制器基于抗积分饱和PID方法进行滑转率控制，并且针对滑转率控制导致的性能损失，后续进行转矩协调补偿控制，根据驾驶员意图和车辆状态判断当前的补偿目标是面向动力性还是面向稳定性，并采取相应的转矩协调补偿策略。本发明提出的方法在保证操纵稳定性的基础上能够提高驱动电机的总效率，从而达到节能的目的；底层控制器的转矩协调补偿控制，可以在面向动力性转矩协调补偿策略和面向稳定性矩协调补偿策略之间进行切换，能够更好的满足当前的转矩补偿需求。
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公开(公告)号：CN110605973A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910882056.7
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分层结构的多轴分布式电驱动车辆操纵稳定性控制方法，上层运动控制器基于驾驶员输入和线性二自由度模型确定目标状态，并基于侧翻和侧滑等约束对目标状态加以限制，应用滑模控制理论，将参考运动状态计算得出目标控制力(矩)；下层控制器基于最优控制分配理论，在电机和轮胎力的多约束下，以轮胎负荷率最低为性能目标，实现转矩的合理分配。本发明方法能有效提升车辆在高低附着路面下的路径跟随能力和操稳性，增强驱动系统的容错能力，降低驾驶员的操作难度。
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