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公开(公告)号：CN119964105A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510017842.6
申请日：2025-01-06
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 北京理工大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种局部全局特征结合的路面类型识别方法，包括：进行数据收集、数据标注和数据划分；提出RSCD数据集，该数据集对路面类型进行分类；模型接收图像信息输入，进入Stem层提取低级特征，并改变图像的空间维度；经过Stem层处理后，依次经过四个Stage；S3:经过每个Stage后，输出特征图进入FD模块进行处理；最后将所得特征图输入分类头执行分类任务，判断输入图像属于哪一种道路类型；使用LinearClsHead，原始图像信息经过特征提取阶段和前背景特征提取模块后，通过全连接层对提取到的特征进行分类。本发明对于细粒度路面类型分类全局性和局部性都重要、类内差异大类间差异小的难点问题有显著解决效果。
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公开(公告)号：CN119440013A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411584737.2
申请日：2024-11-07
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种适用于曲面地形自适应车辆轨迹跟踪控制方法及系统，包括以下步骤：S1.获取当前环境点云地图和参考轨迹。S2.在参考轨迹上选择关键点，并在这些关键点周围拟合局部地面方程。S3.以车辆的位置、速度和横摆角为状态量，以车辆的纵向加速度和前轮转角为控制量，建立流形模型预测控制器。S4.结合参考轨迹当前位置的曲率，调整流形模型预测控制器的目标函数权重。S5.结合车辆当前速度和车辆与参考轨迹的横向误差，使用PID控制器对控制器输出的加速度和前轮转角进行补偿。本发明所提出的方法，相比于现有的轨迹跟踪方法，能够显著地提高车辆在复杂曲面地形上的轨迹跟踪精度和控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118214339B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202410306727.6
申请日：2024-03-18
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: H02P29/024 , H02P29/032
Abstract: 本发明涉及电动化汽车的线控制动技术领域，具体涉及一种电子机械制动系统的电机保护方法及系统。本申请的方案通过获取电机的状态参数来判断电机所处的状态，当判断到电机处于降级状态时，根据此状态参数计算该降级状态的降级状态值，然后根据降级状态值确定对应的补偿系数，通过补偿系数对电机的电流限制值进行校正，最后，将电机主控制器发送的目标电流限制值限制在校正后的限流限制值内，以降低电机的输出电流。通过采用本申请的上述技术方案，能够有效防止对电机的过度使用而导致的过热失磁，并能够减小运行过程中由于特殊工况对电机造成的损坏，进而避免了行车制动功能失效。
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公开(公告)号：CN119420597A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411557514.7
申请日：2024-11-04
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明提供一种基于SDN的智能汽车异构网络系统及其唤醒方法，属于智能汽车控制技术领域。包括中央计算单元、区域控制器、TSN以太网主干网、CAN/CANFD/LIN区域子网，整个汽车网络由不同的网络段组成；中央计算单元中SDN中央控制器根据车辆的运行状态和驾驶需求，动态地调整网络中的通信路径和资源分配；在网络唤醒过程中，动态唤醒控制模块根据预设的唤醒策略和规则，对网络中的各个节点进行动态的唤醒和配置；分级调控模块根据预设的分级策略对车内待唤醒网络段进行分级，根据不同的需求和优先级，实现关键网络先唤醒，其它网络逐步唤醒。本发明结合汽车的运行状态，对车内不同网段划分等级，进行相应唤醒，以保证汽车的安全性。
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公开(公告)号：CN115246411B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202211027725.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: B60W50/00
Abstract: 本申请公开了一种用于分层式线控底盘系统的底盘组件控制装置和方法,底盘组件控制装置包括功能控制交互模块、执行组件控制模块和底盘域控制器。底盘域控制器与分层式线控底盘系统的底盘功能模块中的每个功能单元，以对每个功能单元进行控制，执行组件控制模块包括与底盘功能模块的功能单元数量相同的功能控制子系统，每个功能控制子系统用于对连接的功能单元进行控制，功能控制交互模块用于当底盘域控制器或执行组件控制模块对底盘功能模块中的功能单元的功能控制出现故障时，变更对该功能单元功能实现的控制主体。由于可以实现底盘域控制器和执行组件控制模块对功能单元功能控制自由切换，可以大大提高分层式线控底盘系统可靠性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118857626A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411052703.9
申请日：2024-08-02
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G01M5/00 , G01R31/367 , G01R31/385 , G01R31/387 , G01R1/04
Abstract: 本发明公开了动态测试不同SOC和受压状态下电池等效刚度的装置及方法，在整个电池平面进行受力分析，更真实的反映电芯整体等效刚度的变化。设计两个固定支撑板，一个活动支撑板，将电池放置于活动支撑板和上端固定支撑板之间，压力传感器放置于活动支撑板和下端固定支撑板之间，位移传感器垂直穿过上端支撑板，测试点放置于活动支撑板上端面，以进行测量。首先不施加预紧力测量电池空电时的初始厚度和充放电过程的厚度变化情况，然后对空电的电池施加一定预紧力，然后进行充放电测试，电池因此发生规律性的厚度变化，使用压力传感器实时测量电池厚度方向所受压力，位移传感器实时测量电池厚度变化，计算电池等效刚度，得出不同SOC下和不同夹紧力下的等效刚度。
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公开(公告)号：CN118367170A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410525041.6
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: H01M8/04 , H01M8/04007 , H01M8/04014 , H01M8/04029 , H01M8/04089 , H01M8/04694 , H01M8/04701 , H01M8/04746 , H01M8/04828
Abstract: 本发明公开了一种氢燃料电池环境模拟测试系统，包括：测试台，氢气预冷系统，空气预冷系统，涉氢环境舱，氢燃料电池，冷却液循环系统，高原模拟系统。当进行氢燃料电池环境模拟测试时，涉氢环境舱及其辅助系统可为氢燃料电池提供设定的低温、高温、温湿度、低气压等环境条件，可方便模拟氢燃料电池在预设环境条件下的运行状态。通过该环境模拟测试系统可在实验室条件下快速验证氢燃料电池在特定环境下的可靠性及安全性，解决实车验证的困难性，加快产品的开发进度。
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公开(公告)号：CN118207419A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410315072.9
申请日：2024-03-19
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本申请公开了一种废旧电池有价金属的回收方法，包括：向废旧电池黑粉加入压电材料并混合均匀得到混合料；向混合料加入水和促进剂以得到预浸体系，并向预浸体系施加机械应力处理；向机械应力处理后的预浸体系加入水，得到水浸体系，并向水浸体系施加超声；固液分离，得到浸出液和浸渣，所述浸出液为含锂溶液。根据本申请，能够提高一种简单、清洁、高效、综合回收价值高并且能耗低的废旧电池电极的回收方法。
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公开(公告)号：CN118025311B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410445271.1
申请日：2024-04-15
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本申请涉及汽车智能转向技术领域，具体涉及一种线控转向系统的转向盘位置自动校正方法及系统。本申请的方案在每次系统上电时，分别获取路感模拟电机和转向驱动电机的转子信号，并分别将其转换为转向盘转角和车辆转角，判断转向盘转角和车辆转角不满足预设的对应关系，再判断转向盘是否回到中位，若否，就以距离初始中位位置近的一个对象作为参考对象，对另一个的中位位置进行动态调节，使调节后的对象的实际中位位置与参考对象的中位位置之间的偏差值不超过预设误差阈值。本申请的方案，在不增加硬件成本的情况下有效减少因转向盘转角和车辆转角误差引起的转向角度不匹配的情况，提高了系统安全和功能安全。
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公开(公告)号：CN118025311A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410445271.1
申请日：2024-04-15
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本申请涉及汽车智能转向技术领域，具体涉及一种线控转向系统的转向盘位置自动校正方法及系统。本申请的方案在每次系统上电时，分别获取路感模拟电机和转向驱动电机的转子信号，并分别将其转换为转向盘转角和车辆转角，判断转向盘转角和车辆转角不满足预设的对应关系，再判断转向盘是否回到中位，若否，就以距离初始中位位置近的一个对象作为参考对象，对另一个的中位位置进行动态调节，使调节后的对象的实际中位位置与参考对象的中位位置之间的偏差值不超过预设误差阈值。本申请的方案，在不增加硬件成本的情况下有效减少因转向盘转角和车辆转角误差引起的转向角度不匹配的情况，提高了系统安全和功能安全。
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