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公开(公告)号：CN105659843B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201218000688.5
申请日：2012-04-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01P15/08
Abstract: 本发明属于飞行器控制领域，具体涉及一种用于旋转飞行器测量旋转角度的测量装置。本发明公开了一种重摆加速度旋转测量装置，其包括：壳体，转子(11)，传感器(2)，感应装置(3)，加速度传感器(5)，数据处理控制器(8)，导电滑环(10)；转子(11)相对壳体运动，其重摆上的感应装置(3)每经过传感器(2)产生一次信号，传递到数据处理控制器(8)计算出弹体的转速；转子(11)相对于地面静止，其内部装有加速度传感器(5)，测得弹体的姿态速度和加速度，并经导电滑环(10)传递给数据处理控制器(8)。本发明能提高转速、速度和加速度测量精度，满足对导弹控制的要求。
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公开(公告)号：CN102122135B
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201010219055.3
申请日：2010-06-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种闭环负载刚度变化装置，属于飞行器控制领域。包括动力机构、直线传动平台、负载弹簧片、定位滑块、角度传感器、力矩传感器、具有刚度闭环控制功能的控制器及中间滑块；本发明使变刚度舵机仿真加载装置的刚度控制实现了闭环控制，可以大大提高加载装置的加载精度，从而提高仿真的精度，将力矩传感器放在固定弹簧片处，不增加加载装置转动件的转动惯量，可应用于对转动惯量敏感的舵机进行加载，而不改变舵机的性能，使加载系统的应用更广。
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公开(公告)号：CN114261507B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111584408.4
申请日：2021-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C3/48
Abstract: 本发明公开的一种自适应变形驱动单元及变形驱动机构，属于变体驱动技术领域。本发明主要目的之一是提供一种自适应变形驱动单元，自适应变形驱动单元将压电堆栈输出的直线位移转化为角度位移，从而实现自适应变形驱动单元角度位移输出，即实现自适应角度变形驱动。本发明主要目的之二是提供一种变形驱动机构，基于所述一种自适应变形驱动单元实现，通过多个自适应变形驱动单元阵列式布局，单元之间通过驱动臂连接，压电堆栈的线位移通过压电变形单元转换成角位移，通过单元阵列式布局实现压电变形单元角度位移的放大叠加，且能够根据需要实现多形态变形驱动。本发明具有简单紧凑、角度变形范围大、响应驱动速度快的优点。
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公开(公告)号：CN114802829B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210151173.8
申请日：2022-02-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G5/00
Abstract: 本发明的目的是提供一种基于无迹卡尔曼滤波器的精确控制火箭回收索系统，该系统适用于在着陆阶段捕获和减速缓冲各类型可重复使用火箭，可保证非理想着陆状态火箭回收着陆过程的安全稳定；该系统将一根回收索编织成捕获框，并利用电机驱动捕获框主动地跟随并捕获着陆火箭，扩大了火箭着陆点偏差和着陆姿态角偏差范围，降低了对箭上导航制导控制系统的技术要求该系统可以通过调节捕获索框的大小和调整减速缓冲系统能力对不同的着陆火箭进行回收。该系统具有结构简单易实现、普适性良好和技术难度低的特点，有利于提高火箭回收的成功率，实现一种鲁棒性回收。
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公开(公告)号：CN113094820B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110491714.7
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F113/14 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种受偏置力的刚性椭圆柱螺旋管路的刚度计算及校核方法，属于航空航天技术领域。本发明将在轨对接加注机构的金属硬质加注管路绕制成椭圆柱螺旋构型，大大减小了对接过程中管路伸缩对驱动源带来的附加阻力。本发明形成了一种计算椭圆空心管路刚度以及校核椭圆空心管路应力的方法，可作为在轨对接加注机构加注管路的设计依据，以保证对接过程受到加注管路阻力的影响最小且管路自身不断裂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114572429A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210165058.6
申请日：2022-02-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G5/00
Abstract: 本发明的目的是提供一种基于凸轮外形设计的普适火箭回收索系统，该系统适用于在着陆阶段捕获和减速缓冲各类型可重复使用火箭，可保证非理想着陆状态火箭回收着陆过程的安全稳定；该系统将一根回收索编织成捕获框，并利用电机驱动捕获框主动地跟随并捕获着陆火箭，扩大了火箭着陆点偏差和着陆姿态角偏差范围，降低了对箭上导航制导控制系统的技术要求。针对特定的着陆火箭，根据所述设计方法修改凸轮的形状可实现火箭减速缓冲的目标运动学特性。该系统可以通过调节捕获索框的大小和调整减速缓冲系统能力对不同的着陆火箭进行回收。该系统具有结构简单易实现、普适性良好和技术难度低的特点，有利于提高火箭回收的成功率，实现一种鲁棒性回收。
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公开(公告)号：CN113232897B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110499628.0
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明是一种五自由度容差自复位机构，属于航空航天技术领域。本发明的机构具有五个自由度方向的容差调整能力及自动复位能力。初始时服务对象被机构内置的多个弹簧柱销预压在零位，机构可根据服务对象的需求被动地对其进行五个自由度的调整适应。当工作完毕后，机构可以通过内置的弹簧力将服务对象回复到零位。该机构复位原理简单可靠，只需多个弹簧柱销即可实现，并且整体结构简单，布局紧凑，刚度质量比大，是一种高度集成的模块化装置。
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公开(公告)号：CN113135303A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110492395.1
申请日：2021-05-06
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 北京理工大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明是一种在轨对接加注机构，属于航空航天技术领域。本发明的机构由服务端和卫星端两部分组成，为电液双介质对接，采用浮动对接技术，拥有除对接方向外其他五个自由度的容差调整、自动对中、自动回复、接口锁紧、接口密封及快速断接能力并且可以带动金属硬质管路进行对接。该机构重量轻、结构简单紧凑，容差调整能力大且采用可靠性高的双电机备份驱动方式，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN110926843A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911307527.8
申请日：2019-12-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开的七自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及方法，属于空间机械臂微重力模拟地面实验领域。本发明包括肩部悬吊支撑架气足装置B、肘部支架气足装置C、腕部悬吊支撑支架气足装置D、七自由度机械臂A、关节悬吊轴装置E、气缸装置F、气缸装置G。七自由度机械臂包括第一臂杆A-8、第二臂杆A-9两根臂杆，肩部旋转关节A-5、肩部旋转关节A-6、肩部旋转关节A-7三个旋转关节，肘部旋转关节A-4，腕部旋转关节A-1、腕部旋转关节A-2、腕部旋转关节A-3旋转关节。肩部与腕部属于对称结构。本发明能够模拟七自由度空间机械臂在运动过程中对其他卫星载荷和设备的姿态影响，显著改善空间机械臂在地面进行微重力等效模拟的实验效果。
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公开(公告)号：CN101936807A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201010257031.7
申请日：2010-08-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种空间智能跟随气浮台，主要由智能跟随车、车载小型气浮台和重力平衡系统三部分组成。重力平衡系统安装在智能跟随车上，车载小型气浮台与重力平衡系统相连。智能跟随车实现平面运动的智能跟随，重力平衡系统实现竖直方向的运动跟随，智能跟随车和重力平衡系统的联合作用最终实现了对被试验机构运动在三维空间智能跟随，既满足了在地面实验室模拟外层空间力学环境的要求，又不会对展开机构引入过多的附加力和附加力矩，有效保证了地面试验的精度和准确性。
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