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公开(公告)号：CN109163920A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811107317.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种电动缸起竖系统加载与性能测试装置及测试方法，属于电动缸起竖技术领域，解决了现有电动缸加载测试装置无法对多缸同步驱动的推理和控制性能进行测试的问题。装置包括处理器、基座以及位于基座上的多组测试台；测试台包括支架、位于支架上的可移动负载、与支架滑动连接的多个上支点以及与基座滑动连接的多个下支点，相邻支架可拆卸固定连接；支架的一端与基座转动连接，另一端悬空；支架与基座的连接处设有角位移传感器，角位移传感器与处理器连接。方法包括单电动缸运动精度测试、多电动缸同步运动精度测试、电动缸的重力加载控制以及电动缸的主动加载控制。上述装置和方法可用于电动缸起竖系统加载与性能测试。
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公开(公告)号：CN109159919A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811100817.0
申请日：2018-09-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种模拟红外热源目标在三维空间中运动的装置，属于红外模拟技术领域。现有的装置存在试验场地空间浪费，模拟装置结构复杂的问题。该装置包括基座(1)、支撑结构(2)、红外热源目标组件(3)、热源光阑挡板和上位机控制单元(14)；红外热源目标组件(3)上表面设有形状为等边三角形的开口，热源光阑挡板用于所述开口的部分或全部遮挡。本装置通过控制红外热源目标组件(3)上光阑挡板的运动来控制红外热源目标组件的开口大小，进而模拟红外热源目标在深向的运动。这样不仅节约了实验场地深向的空间，而且还减小了机械结构设计的复杂度。
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公开(公告)号：CN105515486A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510876680.8
申请日：2015-12-03
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P21/18 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机转子磁极位置实时补偿校正方法，其具体步骤为：搭建永磁同步电机转子磁极位置实时补偿校正平台；DSP控制器（5）对锁相环电路A（6）和锁相环电路B（7）输出的虚拟码盘信号进行分频；DSP控制器（5）根据两路正交虚拟码盘信号QEPAB、QEPC的相位关系判断电机的转向；DSP控制器（5）获取电机转速和延时角度；DSP控制器（5）判断转子磁极绝对零位置和转子磁极位置。本发明对电机参数和电机数学模型依赖程度低，具有较高的检测精度；根据需要控制锁相环电路和可变线程选择电路，改变正交虚拟码盘信号QEPAB和QEPC的频率，简单灵活，易于实现。
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公开(公告)号：CN104401878B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410587794.6
申请日：2014-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多轴复合驱动塔机控制方法，数据采集单元（1）采集塔机系统电气传感器（5）信号。定位及姿态解算单元（2）解算出塔机实时位置和姿态信息，并由安全监控及无线通讯单元（3）发送至上位机，同时接收上位机发送的群塔碰撞预警指令，安全监控及无线通讯单元（3）同步监控系统参数的安全限位信息，形成安全超限报警信号。若不存在安全超限报警信号和群塔碰撞预警指令，则逆变算法解算单元（4）根据塔机执行机构电机（6）的目标速度，结合塔机执行机构电机（6）的实时速度与电流信息完成矢量控制算法，驱动塔机执行机构电机（6）完成多轴同步动作，实现塔机起升、变幅、回转和行走作业，本发明具控制功能丰富的优点。
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公开(公告)号：CN104865954A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510127802.3
申请日：2015-03-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0256
Abstract: 本发明公开了一种基于道路阻拦系统的直线作动控制装置，包括：拦截单元（4）、上到位停止开关（5）、下到位停止开关（6），还包括：交流驱动器（3）、监测显示终端（1）、减速开关（7）和作动控制器（2）。作动控制器（2）通过开关量输出接口（10）输出运动指令给交流驱动器（3），交流驱动器（3）控制拦截单元（4）动作，从而完成道路阻拦系统的起竖、回落动作。作动控制器（2）将采集到的系统信号在故障诊断模块（11）中进行分析，再将道路阻拦系统的信息通过CAN接口（9）传输给监测显示终端（1），监测显示终端（1）实时显示道路阻拦系统的状态。本发明优化了道路阻拦系统控制方式，实现了拦截单元的减速停车。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118523679A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202310184750.8
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于代理模型的大惯量伺服系统PID参数即时整定方法，属于自动化控制技术领域，解决了现有技术中预设的PID参数在不同负载时难以适应的问题。整定方法包括：对前一时刻的PID参数进行拉定超立方抽样，获取初代种群；采用差分进化算法对初代种群进行预设次数的迭代优化；在每一次迭代中，对上一次迭代的种群中的个体进行变异，利用预设的Kriging代理模型确定每个变异前的个体和每个变异后的个体对应的预测输出参数，根据预测输出参数的价值从变异前和变异后的个体中选出个体形成当前次迭代的种群；根据个体的预测输出参数的价值，从最后一次迭代获取的种群中选择一个个体作为当前时刻的PID参数。实现了PID参数的即时整定。
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公开(公告)号：CN114515146A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011285933.1
申请日：2020-11-17
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于电学测量的智能手势识别方法及系统，属于智能手势识别技术领域，解决了现有技术设计复杂、使用条件受限、识别率过低的问题。该方法包括如下步骤：布设分布式电极传感器阵列，对阵列中各电极通电；在用户手部动作时，通过所述分布式传感器阵列采集用户手部皮肤上各点的电压信号；对上述各点的电压信号分别进行预处理，获得各点的有效电压幅值和相位；将上述各点的有效电压幅值和相位输入事先训练好的深度神经网络中，获得每类手势的预测概率；将上述每类手势的预测概率输入事先训练好的分类器中，获得当前手势类型。本发明将电学测量和深度学习相结合进行手势的识别，提高了识别准确率，降低了设备造价，并提高了设备的便携性。
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公开(公告)号：CN109163920B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811107317.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种电动缸起竖系统加载与性能测试装置及测试方法，属于电动缸起竖技术领域，解决了现有电动缸加载测试装置无法对多缸同步驱动的推理和控制性能进行测试的问题。装置包括处理器、基座以及位于基座上的多组测试台；测试台包括支架、位于支架上的可移动负载、与支架滑动连接的多个上支点以及与基座滑动连接的多个下支点，相邻支架可拆卸固定连接；支架的一端与基座转动连接，另一端悬空；支架与基座的连接处设有角位移传感器，角位移传感器与处理器连接。方法包括单电动缸运动精度测试、多电动缸同步运动精度测试、电动缸的重力加载控制以及电动缸的主动加载控制。上述装置和方法可用于电动缸起竖系统加载与性能测试。
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公开(公告)号：CN108448992A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810401202.5
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: H02P21/32 , H02P21/18 , H02P2203/03
Abstract: 本发明涉及一种永磁直线电机动子初始位置估算方法及系统，其方法包括：通过向永磁直线电机定子电枢绕组注入一系列不连续脉冲电压，改进永磁直线电机动子位置估算过程中脉冲电压矢量的注入顺序，在动子位置粗分判断时，采用脉冲电压矢量两两相差180°方式，可以使电压矢量所产生的运动力矩互相抵消，在动子位置估算过程中不容易产生位移；并且根据区间粗分和细分，适时调整不同阶段所施加的电压矢量的幅值，通过采集永磁直线电机定子电枢绕组电流响应，从而估算永磁直线电机动子位置。本发明方法简单，易于实施，可以有效提高动子位置的辨识精度，避免辨识错误。
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公开(公告)号：CN115133830B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202110327982.5
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种速度环的永磁同步电机状态测量方法，属于永磁同步电机控制技术领域，解决了现有技术测量低速时存在误差大、延迟高、无法通用的问题。该方法包括如下步骤：根据速度环的受控模型，建立永磁同步电机的内部状态观测模型；获取上述观测模型对应的状态矩阵，判断上述观测模型是否能观且可控；如果不能观或不可控，调整观测模型的结构或参数，直到可观且可控；确定可观且可控的观测模型对应的伺服系统阶数，结合系统阶跃响应性能指标，确定上述观测模型中反馈链路的反馈增益矩阵，使得闭环控制的可观测状态变量的真实值等于测量值；获取一个采样周期内可观测状态变量的测量值，输入反馈增益矩阵确定的观测模型中，确定不可观的状态变量。
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