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公开(公告)号：CN109077897A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810839457.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种液压驱动的踝关节助力装置，属于踝关节助力装置技术领域，解决了现有踝关节助力装置结构复杂、人体能量消耗大、长时间使用有疲劳感、助力效果差的问题。该助力装置，包括鞋底、踝支架、小腿靠板和储能结构，储能结构设置在小腿靠板上并与踝支架通过钢丝绳连接，储能结构包括活塞筒和内置于活塞筒内的活塞，活塞的下端连接有弹簧，弹簧的另一端抵住活塞筒底部；活塞筒密封连接有接头，接头与两位两通电磁阀通过油管连接，接头与P油源油管连接形成主油路，接头与T油箱油管连接形成回油路，通过控制活塞筒容腔内油压以完成储能结构的能量储存与释放。实现了简化助力装置结构、提升了助力效果。
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公开(公告)号：CN108742608A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810401173.2
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/0478
Abstract: 本发明涉及一种基于导电液的脑电采集电极，属于脑机接口技术领域，解决了现有技术中湿电极存在的使用过程耗时、繁琐，连续使用时间短，不易实现多通道电极导电液的自动化注入，与头皮接触弹性差，使用舒适度低等技术问题。一种基于导电液的脑电采集电极，包括底座、壳体、电极柱、进口逆止阀、出口截止阀和导线，进口逆止阀和出口截止阀分别设置于壳体两侧，电极柱安装在底座上，底座与壳体限定储液腔，进口逆止阀和出口截止阀可被构造为将储液腔内的导电液与外导电液进行隔离的装置，可防止多通道电极之间因导电液导电而导致的信号串扰。实现了对脑电信号的长时有效采集与监测。
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公开(公告)号：CN108266432A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810067831.9
申请日：2018-01-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F15B21/00
CPC classification number: F15B21/00
Abstract: 本发明涉及一种泵源液压系统压力脉动自适应滤波方法及系统。其中，该方法包括如下步骤：获取液压系统的原始压力信号和电机转速；确定所述原始压力信号的压力脉动频率；确定所述电机转速与所述压力脉动频率之间的线性关系；根据所述线性关系确定上限频率和下限频率，以对所述原始压力信号进行带通滤波，输出滤波后的压力值。可以看出，本发明不需要对系统的结构进行复杂设计和改造，大大地降低了泵源液压系统的制造难度。此外，由于本发明根据压力脉动频率和电机转速之间的线性关系来确定对原始压力信号进行带通滤波的上限频率和下限频率，所以本发明实施例适用于不同的泵源液压系统，通用性较强。
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公开(公告)号：CN108150747A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711215926.2
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16L27/02
Abstract: 一种具有流体输送和扭矩传递双重功能的万向节式管接头，所述接头包括两个万向节叉总成和十字轴总成，其中，每个万向节叉总成对称的设有两个叉支架，两个所述万向节叉总成的四个叉支架分别与所述十字轴总成的四个心轴转动连接；所述万向节叉总成内部与十字轴总成内部孔道连通，形成可输送流体的通道。本发明能够解决现有流体输送管接头存在的不能兼顾流体输送及扭矩传递要求、工作运动过程中不易在三维空间角度实时调节方向的问题，具有流体输送及扭矩传递双重功能，工作运动过程中，可以在三维空间内实时调节流体输送及动力传递方向。
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公开(公告)号：CN107840258A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201710860056.8
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种双向驱动装置，属于驱动机构技术领域，解决了现有技术中的双向驱动装置无法分时、独立地驱动两个部件运动的问题。该双向驱动装置包括双向驱动器、线槽以及棘轮组件，棘轮组件分为止动方向相反的两个正棘轮组件和反棘轮组件；正棘轮组件和反棘轮组件分别与双向驱动器的输出轴套接固定；线槽为两个，分别与正棘轮组件和反棘轮组件连接；双向驱动器正向转动，通过正棘轮组件驱动相应的线槽转动；双向驱动器反向转动，通过反棘轮组件驱动相应的线槽转动。本发明提供的双向驱动装置可用于分时、独立地驱动两根绳索进行运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107693013A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710860702.0
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/0476 , A61B5/0478
Abstract: 本发明涉及一种脑电采集支架，属于干式脑电采集系统技术领域，解决了现有技术中的脑电采集支架无法保证在脑电采集过程中脑电极与头皮的接触稳定性的问题。其包括用于容纳脑电测试对象的测试部位的预紧罩、位于预紧罩的顶部的顶部电极座以及位于预紧罩的周边的周向电极座；预紧罩包括第一弹性预紧环和多个悬臂杆，多个悬臂杆沿预紧罩的经向布置，多个悬臂杆通过第一弹性预紧环串联；悬臂杆的一端与顶部电极座的外缘连接，另一端与周向电极座连接。本发明提供的脑电采集支架可用于脑电采集。
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公开(公告)号：CN109262613B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811191853.2
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种应用于运动辅助型外骨骼的合力场控制方法及装置，属于外骨骼技术领域，方法包括，根据获取的外骨骼给定位置运动轨迹和当前位置，计算当前位置和期望位置的位置误差；建立可视化合力场模型，依据所述位置误差，合力场产生纠正位置误差的力分量和牵拉外骨骼末端运动的力分量；进行合力场输出力控制，输出助力辅助外骨骼运动。本发明可应用于康复外骨骼、助力增强型外骨骼等系统，具有算法简单、安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN109176475B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811269769.8
申请日：2018-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种膝关节液压被动助力装置，属于可穿戴设备技术领域，解决了现有膝关节助力装置的结构复杂、不便控制以及在站立时助力不足的问题。该助力装置，采用液压被动助力形式，包括通过转轴连接的大腿支架和小腿支架，还设有液压缸，活塞杆能够在小腿支架的带动下在液压缸的缸筒内运动；液压缸与油箱通过油路连接，油路上设有用于连通或断开油路的电磁阀；油箱内设有油箱活塞和储能件，储能件通过释放能量推动油箱活塞向油路供油，液压油回流至储油室并反向推动油箱活塞使储能件进行储能。本发明的助力装置结构简单、便于控制、重量轻、助力效果好，能够有效降低人体膝关节疲劳程度。
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公开(公告)号：CN107928667B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201711215894.6
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/0478
Abstract: 本申请涉及一种脑电采集湿电极，包括壳体、底座、球形基板和电极柱，所述壳体固定在所述底座的上端，所述球形基板安装在所述壳体与所述底座的连接处内，所述球形基板能够在所述连接处做万向转动；所述电极柱安装于所述球形基板的下端，所述电极柱能够相对于所述球形基板上下运动。本申请采用电极柱轴向伸缩和球形基板倾斜调心相结合的结构形式，提高电极的柔韧性及其对头皮接触点的曲率拟合度；同时，具有导电介质注入后绝缘截止的功能，防止多通道电极之间导电介质串通，避免信号串扰，可利用该功能实现由导电介质供给源向多通道电极同时、自动注入导电介质，实现脑电信号的长时有效监测、采集。
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公开(公告)号：CN109079756B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201810973840.4
申请日：2018-08-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种应用于力反馈设备的三自由度并联机构，属于力反馈设备技术领域，解决了现有力反馈设备输出力小、大惯量、刚度低、结构及加工装配工艺复杂的问题。该三自由度并联机构，包括基座、三条驱动支链和一条被动约束支链，基座为圆环状结构；驱动支链包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，两个驱动连杆通过连杆球副连接；被动约束支链包括第一被动约束连杆和第二被动约束连杆，两个被动约束连杆通过十字轴连接；第一驱动连杆通过驱动转动轴安装在基座的外圆周，第二驱动连杆通过连接件球副与第二被动约束连杆连接，第一被动约束连杆通过被动约束转动轴安装在基座的内圆周。本发明的三自由度并联机构，可广泛用于三维造型、触觉仿真、遥操作、虚拟现实等领域。
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