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公开(公告)号：CN115661218B
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202211360543.5
申请日：2022-11-02
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06T7/33
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公开(公告)号：CN116662930A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310649376.4
申请日：2023-06-02
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06F18/25 , G01C21/00 , G01S17/89 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F18/241
Abstract: 本申请提供了一种基于地面移动激光雷达的道路标识生成方法和系统，其中，道路标识生成方法包括：根据形态学滤波算法采样和分割地面移动激光雷达的原始点云数据，得到地面点的三维点云；使用卷积神经网络编码地面点的三维点云，得到地面点特征图；使用注意力特征提取网络提取地面点特征图的高维特征；将地面点特征图的高维特征输入至分类头进行融合和分类，得到地面点中的道路标识点；根据半径判别法生成道路标识点对应的轮廓信息，得到道路标识的矢量表示。本申请的技术方案能解决现有技术中点云数据计算量较大，计算效率低、过于依赖相机提供的RGB信息、采集时容易受到天气和时段影响的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116466360A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310441782.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统，其中，方法包括根据实时获取的无人机的位姿信息，计算无人机的飞行距离和飞行方向；提取无人机飞行方向上的所有电力线通道和杆塔信息；根据所有电力线通道和杆塔信息分别计算无人机与所有电力线通道的最小飞行距离和飞行夹角；根据最小飞行距离和飞行夹角选择无人机的初始帧跟踪通道；根据当前帧点云数据计算每一电力线通道与上一帧跟踪通道的最小通道距离和通道夹角；按照预定通道评分公式分别计算每一电力线通道的得分，选取得分最高的电力线通道作为无人机的当前帧跟踪通道。本发明的技术方案能解决现有技术中难以自动选择仿线的跟踪通道和通道的连续跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN116403223A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310346530.0
申请日：2023-04-03
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V30/19 , G06V30/148 , G06V30/18
Abstract: 本发明提供了一种基于机器学习的指针式仪表读数识别方法和系统，其中，指针式仪表读数识别方法包括：根据定位导航算法控制巡检机器人采集指针式仪表的目标图像和点位仪表参数；根据深度学习目标检测算法确定指针式仪表在目标图像中的仪表区域；根据深度学习语义分割算法从仪表区域中分割得到仪表指针蒙版和仪表刻度蒙版；建立指针式仪表的极坐标系，根据极坐标系将仪表指针蒙版映射为指针矩形图像，以及将仪表刻度蒙版映射为刻度矩形图像；根据指针矩形图像和刻度矩形图像计算得到指针刻度相对值；根据点位仪表参数以及指针刻度相对值计算得到指针式仪表的仪表读数。本发明的技术方案能解决现有技术中仪表读数精度差的问题。
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公开(公告)号：CN116299545A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310276298.8
申请日：2023-03-21
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种实时点云建图系统及方法，通过获取车体周围的激光点云数据及车体的绝对位姿，将所述激光点云数据与所述车体的绝对位姿进行解算后进行拼接，获取拼接后的数据；并将拼接后的数据通过点云感知输出地面POI信息与空中POI信息；然后通过多目标追踪的方法追踪地面POI信息中的目标地面POI信息或空中POI信息中的目标空中POI信息，并将目标地面POI信息或空中POI信息进行融合，获取点云地图要素；最终将点云地图要素进行融合，获取高精度地图。
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公开(公告)号：CN115661218A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211360543.5
申请日：2022-11-02
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开一种基于虚拟超点的激光点云配准方法和系统，其中，激光点云配准方法包括：对激光雷达获取的点云数据进行预处理，分别得到源点云和目标点云；将源点云和目标点云投影至球形坐标系，使用稀疏卷积提取点云的特征，得到源点云和目标点云分别对应的超点和超点特征；根据源点云和目标点云的超点特征的欧氏距离，计算得到特征对应概率；查找源点云中每个超点在目标点云中特征对应概率最大的预定数量的超点，使用预定数量的超点生成目标点云中虚拟超点及超点特征；根据源点云的超点分别与目标点云中虚拟超点及超点特征的对应关系生成点云配准结果。本发明的技术方案能解决现有技术配准的两组点云重叠率较低、鲁棒性不强且配准效率低的问题。
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公开(公告)号：CN216275289U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202122559684.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种电力巡检无人机降落用机巢设备，包括基础平台，设置在所述基础平台底部的可升降支撑柱以及安装在所述基础平台表面上的雨天保护罩；上述雨天保护罩包括多块弧面棚片和底座、半球形的篷布以及驱动组件等结构；上述电力巡检无人机降落用机巢设备，其具有辅助无人机安全降落，防风风雨的功能，可以保障其在恶劣的环境中可靠安全的使用，从而间接保障了无人机巡检效率。
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