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公开(公告)号：CN109684996B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201811576203.X
申请日：2018-12-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 基于视频的实时车辆进出识别方法涉及一种图像处理方法。本发明包括安装摄像头采集图像，基于帧差分法和稠密光流法结合的运动目标检测，基于背景差分法的前景检测，融合运动前景并提取车辆区域彩色图像，基于LK光流法的运动目标的角点跟踪，运动车辆进入判断，运动车辆颜色识别，统计车辆个数并输出结果图像。本发明不仅可以提高分割车辆区域的完整性，同时不管车辆是否在运动都可以分割出车辆区域。车辆停留时也可以检测出车辆区域，不会丢失目标。该方法具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107414882B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201710750331.0
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种气动吞咽型柔性机械手，包括柔性手指、手腕、底座、扎带、固定环、气囊。柔性手指的底部与手腕通过燕尾槽的形式进行连接；手腕通过螺钉固定在底座上。手腕上安装有两个本发明设计的气囊，通过气囊的充气、放气实现柔性手指的自适应包裹。底座中间为中空结构，这种结构可以在柔性机械手进行抓取后形成吞咽的通道。本发明结构简单，质量轻便，装配简洁。
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公开(公告)号：CN107433620B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201710808602.3
申请日：2017-09-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 本发明公开了一种分层驱动的套管型全柔性机械手臂，属于工业机器人领域。该装置由柔性臂、机架、滑轨组成。柔性臂和滑轨都固定在机架上，柔性臂为可伸缩结构，柔性臂的姿态由滑轨进行控制。滑轨3共设有两组，两组滑轨对称安置于机架上。分层驱动可以使柔性臂的姿态可控，达到避障的目的。伸缩功能可以使该柔性臂在不用时更节省空间，环形中空的设计也可以用来输送物料及放置用于控制顶部操作手的电线、气管等。该柔性臂结构功能完善，结构简单合理，实用性较强。
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公开(公告)号：CN108652919B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201810518112.4
申请日：2018-05-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种线驱动多自由度穿戴式上肢医疗外骨骼结构，大臂固定装置的伸出部分预留的通孔和小臂固定装置的伸出部分预留的通孔由连接套连接；由小臂固定装置通过其预留定位孔与套筒固定；手腕固定装置与套筒相连；第一线绳、第二线绳穿过小臂固定装置的通孔固定在手腕固定装置的孔上；第三线绳穿过大臂固定装置的通孔固定在小臂固定装置的孔上。线绳分别由后部的步进电机驱动。本发明可以辅助患者实现小臂提升和手腕弯曲两个自由度的穿戴式上肢医疗外骨骼装置。本外骨骼装置由线绳、套筒、手腕固定装置、小臂固定装置、连接套和大臂固定装置组成。由步进电机控制线绳伸长，从而实现该外骨骼装置的姿态控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109328650A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811263232.0
申请日：2018-10-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种双臂多自由度全柔性连续体果实采摘结构，由包裹气囊，接触前端、柔性外壳，Y形连接管，基座，气管，和驱动丝组成。包裹气囊安装在接触前端内部并与气管连接；接触前端固定在柔性外壳上，并一同固定在基座上，柔性外壳为中空波纹形式，且顶部和底部圆周有三个圆形通孔便于分别安装驱动丝；基座上部设计成90°夹角，三面开有圆孔，用以安装Y形连接管；气管通过内部通道固定在基座底部。其中双臂在基座上对称安装，且所有连接处均进行密封处理。当进行果实采摘时，通过控制三根驱动丝不同长度的变化，来控制采摘臂的姿态，当采摘臂末端接触到目标果实后，通过气管给包裹气囊充气夹紧果实，然后采摘臂整体向下运动将果实采下。
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公开(公告)号：CN108652919A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810518112.4
申请日：2018-05-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种线驱动多自由度穿戴式上肢医疗外骨骼结构，大臂固定装置的伸出部分预留的通孔和小臂固定装置的伸出部分预留的通孔由连接套连接；由小臂固定装置通过其预留定位孔与套筒固定；手腕固定装置与套筒相连；第一线绳、第二线绳穿过小臂固定装置的通孔固定在手腕固定装置的孔上；第三线绳穿过大臂固定装置的通孔固定在小臂固定装置的孔上。线绳分别由后部的步进电机驱动。本发明可以辅助患者实现小臂提升和手腕弯曲两个自由度的穿戴式上肢医疗外骨骼装置。本外骨骼装置由线绳、套筒、手腕固定装置、小臂固定装置、连接套和大臂固定装置组成。由步进电机控制线绳伸长，从而实现该外骨骼装置的姿态控制。
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公开(公告)号：CN108393924A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810137984.6
申请日：2018-02-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种线驱动可伸缩弯曲全柔性机械臂结构，该结构由弹簧线绳控制姿态，利用弹簧的自身可伸缩特性，用绕线的方式控制弹簧的伸长，线绳从节片边缘的小孔穿出，每一组线绳分别控制一个节片，这种结构使柔性臂更加稳定；初始状态下，底部驱动的步进电机处于静止，全柔性机械臂长度最长；当需要全柔性机械臂的末端达到指定点或全柔性机械臂需要被压缩时，三台步进电机运动，带动绕线器转动，使线绳向下运动，全柔性机械臂的节片间距变小，弹簧压缩，使得整体结构压缩。操作空间能够达到更广阔的区域，并节省驱动部分占用空间。该结构稳定性可靠，功能完善，末端位置能够达到外包络面内的任意位置。
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公开(公告)号：CN108381515A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810137980.8
申请日：2018-02-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于全柔性结构的牛奶打耙装置，该装置可以水平移动和竖直转动，柔性臂可以自由伸缩旋转，完成打耙工作。本装置由横梁，电动小车，杆，螺栓，小车连接板，柔性臂固定板，锥形制动电机，减速器，花键轴，旋转板，空心轴，齿轮，电机，滑台，滑块，弹性杆，铝型材，角铁，柔性外壳，柔性外壳底盖，扎带，柔性外壳固定架，U型扣组成。通过电动小车在横梁上的移动实现水平移动，通过制动电机实现柔性臂的转动；由柔性臂内部的电机、滑台、滑块、弹性杆来控制柔性外壳伸缩和转动，从而完成搅拌牛奶的工作。
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公开(公告)号：CN107433620A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710808602.3
申请日：2017-09-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 本发明公开了一种分层驱动的套管型全柔性机械手臂，属于工业机器人领域。该装置由柔性臂、机架、滑轨组成。柔性臂和滑轨都固定在机架上，柔性臂为可伸缩结构，柔性臂的姿态由滑轨进行控制。滑轨3共设有两组，两组滑轨对称安置于机架上。分层驱动可以使柔性臂的姿态可控，达到避障的目的。伸缩功能可以使该柔性臂在不用时更节省空间，环形中空的设计也可以用来输送物料及放置用于控制顶部操作手的电线、气管等。该柔性臂结构功能完善，结构简单合理，实用性较强。
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