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公开(公告)号：CN110769443B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201911000010.4
申请日：2019-10-21
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于随机Petri网的车车通信性能分析系统，包括：通信字段定义单元，用于将列车信息打包为规定格式发送给参数化单元；参数化单元，用于根据收到的字段的长度和无线信号传输速率，确认传输该字段需要的时间，并将传输字段需要的时间、传输成功的概率和传输失败的概率发送给Petri网模型单元；Petri网模型单元，用于建立系统模型，根据接收到的信息计算令牌在库所占用的时间和变迁触发的频率，并将其发送给性能分析单元；性能分析单元，用于通过计算来分析验证整个车车通信系统的可用性和信息更新时间。本系统可以分析车车通信系统的可用性和信息更新时间。
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公开(公告)号：CN109693688B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201811581437.3
申请日：2018-12-24
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B61L23/14
摘要： 本发明提供一种预设性能的列车自动驾驶控制系统及方法，属于列车运行控制技术领域。该系统通过列车运行策略优化模块，生成目标位置‑速度曲线，并变换为目标时间‑位置曲线和目标时间‑速度曲线；通过列车位置防护模块实时计算列车当前位置，结合目标时间‑位置曲线，计算列车虚拟控制律；通过列车速度防护模块实时计算列车当前速度，结合目标时间‑速度曲线和虚拟控制律，计算列车的实际控制律；通过列车控制模块将实际控制律来控制列车运行。本发明保证列车的位置跟踪误差和速度跟踪误差在预设范围内，从而提高列车的跟踪控制精度，有效降低了控制性能差导致制动的概率，同时可减少目标曲线与防护曲线间的裕度，提升列车运行效率。
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公开(公告)号：CN109263680A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811056026.2
申请日：2018-09-11
摘要： 本发明公开了一种基于模糊预测控制的城轨列车制动控制系统,包括制动控制系统本体、空气制动机构、预测控制机构，在制动控制系统本体上设有制动控制系统单元、空气制动机构、显示器、中继接口模块、通信模块、均衡控制器、EP控制切换阀、制动控制器、制动机、传感器组、预测控制机构、总风缸、制动风缸IEP控制、均衡风缸EP控制、第一中继阀、第二中继阀、分配阀、参考轨迹、纠正模块、数据处理模块、输出模块、预测模型，本发明采用模糊控制基础，无需建立被控制对象的数学模型，采用知识库的规则，便于人机对话，使计算硬件更加的智能。
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公开(公告)号：CN109249959A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810930215.1
申请日：2018-08-15
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B61L23/00
摘要： 本发明公开了一种防冒进信号的高速列车自动驾驶控制系统及控制方法，属于高速列车自动驾驶系统技术领域，该系统包括列车运行曲线生成模块，用于生成高速列车的期望运行控制曲线；列车位置耦合模块，用于根据期望运行控制曲线获取列车的距离时间耦合信息；列车速度耦合模块，用于根据期望运行控制曲线，结合距离时间耦合信息，获取列车的速度时间耦合信息；列车加速度控制模块，用于根据速度时间耦合信息控制列车的加速度。本发明通过生成ATP防护曲线下的列车运行控制曲线实现了高速列车的自动运行；同时，通过ATP和ATO数据的有机融合，避免了高速列车的超速超距运行，避免了因超速超距引发的误报警或紧急制动事件的发生，提高了高速列车的运行效率。
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公开(公告)号：CN106864487B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201710104486.7
申请日：2017-02-24
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于干线铁路牵引供电状态信息的列车辅助驾驶系统。包括；车载设备列车辅助驾驶系统单元获取列车当前位置，并发送给行车调度中心信息处理及执行单元；牵引变电所电压与负载功率监测单元对所在牵引变电所当前的电压与负载功率进行监测，并传输给行车调度中心信息处理及执行单元；行车调度中心信息处理及执行单元根据列车当前位置信息判断列车当前所在的供电区间及所对应的牵引变电站，及是否即将经过分相区；根据电压与负载功率信息判断牵引变电所是否接近最大负载功率，进而判断是否需要对该供电区间内的后续列车进行发车时间调节。本发明可以加强铁路系统的协同性，可以加强列车辅助驾驶系统功能的完善性。
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公开(公告)号：CN106347420B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610816191.8
申请日：2016-09-09
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B61L27/00
摘要： 本发明实施例提供了一种离线调整驾驶曲线方法和系统，基于离线生成的站点之间的初始驾驶曲线，对站点之间进行区间划分，使每个区间内列车的限速和坡度保持相同；在所述区间中选取调整区间；采用预设的牵引距离调整量调整并更新本次所述调整区间的牵引距离；基于上一次的驾驶曲线，根据所述调整区间的本次的牵引距离获取本次调整的驾驶曲线。本实施例将在列车运行过程中经过本实施例提供的方法离线处理后获取调整的驾驶曲线，可以在满足列车运行过程中的安全、准点和节能要求下提供较为准确的驾驶曲线供驾驶员参考。
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公开(公告)号：CN106864487A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710104486.7
申请日：2017-02-24
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于干线铁路牵引供电状态信息的列车辅助驾驶系统。包括；车载设备列车辅助驾驶系统单元获取列车当前位置，并发送给行车调度中心信息处理及执行单元；牵引变电所电压与负载功率监测单元对所在牵引变电所当前的电压与负载功率进行监测，并传输给行车调度中心信息处理及执行单元；行车调度中心信息处理及执行单元根据列车当前位置信息判断列车当前所在的供电区间及所对应的牵引变电站，及是否即将经过分相区；根据电压与负载功率信息判断牵引变电所是否接近最大负载功率，进而判断是否需要对该供电区间内的后续列车进行发车时间调节。本发明可以加强铁路系统的协同性，可以加强列车辅助驾驶系统功能的完善性。
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公开(公告)号：CN115339489B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210821364.0
申请日：2022-07-13
申请人： 北京交通大学 , 中国铁路北京局集团有限公司
IPC分类号： B61L27/10
摘要： 一种列车运行图与停站方案协同调整方法，包括以下步骤：S1，初始化滚动时域优化框架的基本参数，控制时间窗与预测时间窗启始时间，并设置当前时间窗开始时间；S2，更新控制时间窗范围与预测时间窗；S3，判断在预测时间窗范围内是否有干扰事件发生，如果有干扰事件，则执行S4，否则返回S2；S4，搜索在预测时间窗范围内所有的到发事件,并创建事件活动网络；S5，固定当前时间窗开始时间之前的运行图，建立基于场景约束的列车运行图与停站计划协同调整模型并进行求解，得到调整结果；S6，执行当前调整结果在控制时间窗范围内的调整动作，并将当前时间窗开始时间更新；S7，判断是否结束调整，如果未结束则执行S2。本方法可行性、鲁棒性都较高。
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公开(公告)号：CN117163108A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310986259.7
申请日：2023-08-07
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明涉及一种基于事件触发的多列车协同容错控制方法，包括：构建多列车运行动力学模型；计算本列车的位置追踪误差和本列车的速度追踪误差，以及得到位置预设性能控制信号和速度预设性能控制信号；分别设计本列车的故障率估计函数及补偿故障引起的扰动函数，以及设计虚拟控制信号，以及还设计容错控制输入信号；设计本列车的分布式事件触发条件，以及当满足本列车的分布式事件触发条件时，更新本列车的容错控制输入信号且同时向作为本列车的相邻车辆的下一辆列车发送本列车的速度追踪误差和本列车的速度预设性能控制信号，从而有效地实现在列车执行器性能下降情况和通信资源受限情况下保证列车协同运行。
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公开(公告)号：CN116691778B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310983888.4
申请日：2023-08-07
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明涉及高速列车运行控制技术领域，尤其涉及一种基于事件触发的多列车预设性能控制方法，其中，确定第i辆列车的第一混合测量函数和第i辆列车的第二混合测量函数，基于第i辆列车的第二混合测量函数，设计多列车预设性能控制信号，基于第i辆列车的第一误差变量、第一混合测量函数和第二混合测量函数，设计第i辆列车的列车分布式事件触发条件，以及当满足列车分布式事件触发条件时，更新第i辆列车的多列车预设性能控制信号以及并与作为第i辆列车的邻车的第j辆列车进行通信，从而能够减少列车之间信息传输次数。
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