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公开(公告)号：CN112288659B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011508936.7
申请日：2020-12-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种透视图像矫正方法，包括步骤：（1）在X射线机的成像路径上安装平板结构件，在平板结构件上设有若干组共线的标记点；（2）透视成像，提取得到所有标记点的图像坐标，并分区得到中心区域及其外侧区域；（3）对中心区域采用基于交比不变性的一阶径向畸变矫正模型，并计算得到矫正系数，并据此计算得到中心区域内所有标记点的理论无畸变坐标；（4）根据交比不变性及设计参数，计算得到外侧区域内标记点的理论无畸变坐标；（5）建立矫正模型，并求解高阶多项式映射模型。本发明在X射线机影增器端罩上有特定钢珠排布的罩壳后直接针对单张透视图像完成矫正，在基于影增型X射线机的手术机器人系统中具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN111110316B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010092100.7
申请日：2020-02-14
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B17/16
Abstract: 本发明公开了一种自动钻骨装置，包括进给机构(3)、安装在所述进给机构(3)上的旋转机构(2)及安装在所述旋转机构(2)上的克氏针(1)；所述旋转机构(2)为中空结构，所述克氏针(1)插入所述旋转机构(2)后固定且所述克氏针(1)插入的深度可调节。本发明通过在将旋转机构设置为中空结构，可以调整克氏针操作部分暴露在外的长度，而且操作简便，不需要再通过螺栓拆装。另外，本发明的进给机构和旋转机构在结构上也进行了改进，大大减轻了体积和质量，能够实现全自动操作脊柱钻骨。
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公开(公告)号：CN111189394A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010272279.4
申请日：2020-04-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了异形加工件参数验证装置、系统及方法，包括：定位部，具有倾斜设置的承载体，所述承载体上承载有第一示踪器；验证部，设置在所述承载体上。本发明将参数验证装置有现有安装在竖直面上的改为斜面安装，且进一步的本发明的参数验证装置的斜面可以与光学跟踪器平行放置，使得光学跟踪器可以正对其上的示踪器。本发明的异形加工件参数验证方法解决了机械臂末端操作装置的安装后测量精度的准确性问题，保证了系统精度的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN111134702A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911298386.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B6/00
Abstract: 本发明公开了一种C臂机自动控制系统及方法，包括C臂机示踪器、患者示踪器、光学定位跟踪模块、控制模块、C臂机运动控制模块以及C臂机；所述控制模块与所述光学定位跟踪模块通信连接，所述C臂机运动控制模块与所述控制模块连接，所述C臂机运动控制模块与所述C臂机连接。本发明实现了对C臂机空间位置的精确定位，并将医务人员从高辐射的手术室中解脱出来，可对C臂机进行自动控制或远程操作。
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公开(公告)号：CN119437285A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202410896240.8
申请日：2021-10-29
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抖动模拟输出系统及其方法，其中，抖动模拟输出系统包括抖动信号采集装置、控制板和模拟输出组件，所述抖动信号采集装置佩戴在用户需要进行抖动信号采集的部位，用于采集抖动信号，包括基座、固定安装在基座的电池及传感器，所述控制板与所述锂电池和所述传感器连接，并实时接收所述传感器采集的所述抖动信号并保存，所述模拟输出组件包括与所述基座连接的支架及安装至所述支架的三个电机，三个电机的轴线两两相互垂直，每个电机的电机轴上均设有偏心轮。本发明可以模拟出人手抖动，能够用来测试控制台手术机械臂滤波效果，进一步辅助提高手术准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113876346B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202111352681.4
申请日：2021-11-16
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种倾斜图像的迭代校正方法，包括：(1)CT扫描标定模体得到其在探测器上的投影图像，获取投影图像中各钢珠中心坐标；(2)计算两层钢珠投影到探测器上的椭圆的参数；(3)根据设计参数、椭圆参数及射线源至探测器距离计算当前探测器倾角；(4)校正探测器，计算校正后椭圆参数及射线源到探测器的实际距离；(5)计算探测器校正后倾角；(6)判断校正后倾角是否小于预设阈值，若是，则结束循环；否则，以校正后倾角与当前倾角之和作为最新倾角，返回步骤(4)。本发明依据透视模型理论，利用探测器在不同方向旋转引起投影大小的变化计算角度误差，在保证精度的同时提高了角度求解的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113693615B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111031581.1
申请日：2021-09-03
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B6/00
Abstract: 本发明公开了一种移动制锁装置，包括：固定组件；移动组件，与所述固定组件相对移动设置；制动机构；所述固定组件和所述移动组件的其中任一具有制动板，所述制动机构安装至所述固定组件和所述移动组件的另一个，所述制动机构具有与所述制动板接触或分离以实现制动或解锁功能的制动件。本发明通过连杆配合传递扭矩，占用空间小，并可将旋钮的扭力传递到制动组件位置处；更进一步，本发明采用平行四边形连杆传递扭矩，扭矩传递更加稳定。
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公开(公告)号：CN113855257B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111304164.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术视野自适应调整方法，包括步骤：(1)安装调整器械的初始位置在内窥镜视野内，根据器械末端设置的可追踪特征点在内窥镜视野内的投影，构建最佳可视圆和手术操作圆；(2)手术过程中实时获取手术操作圆的位姿，根据其在最佳可视圆内的目标位姿计算得到最佳可视圆的目标位姿；(3)根据最佳可视圆与内窥镜之间的位姿关系，计算得到内窥镜的目标位姿；(4)根据内窥镜的目标位姿通过机械臂逆向运动学计算得到持镜臂各关节的目标位置，并据此驱动持镜臂执行运动。本发明手术机器人的视野调整均在手术过程中自动完成，无需医生频繁踩脚踏切换控制权，增加了手术操作的安全性以及顺畅性，且手术时间更短。
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公开(公告)号：CN114145848B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111497390.4
申请日：2021-12-09
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种受约束的机械臂零力控制系统及其控制方法，包括：动力学补偿控制器，用于根据关节自身重力、所受摩擦力控制各关节电机输出补偿力矩；速度限制控制器，用于根据笛卡尔空间及关节空间的速度限制控制各关节电机输出速度限制力矩；位置限制控制器，用于根据笛卡尔空间及关节空间的位置限制控制各关节电机输出位置限制力矩；机械臂各关节电机在前述三个控制器的控制下输出合力矩。本发明在传统零力拖动的基础上，增加笛卡尔空间以及关节空间的速度和位置约束，可避免拖动过程中速度过快不能及时制动，以及拖动过程中发生碰撞等问题，使得拖动过程更安全可靠。
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公开(公告)号：CN114176667B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111658343.3
申请日：2021-12-31
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种器械组件卡接检测机构、卡接检测方法及其器械组件，其中器械组件卡接检测机构包括：适配器，用于将器械转接于电机座；检测组件，设置于所述驱动座上并与所述适配器耦接；通过所述检测组件的触发状态判断所述适配器是否成功安装于所述驱动座上；在所述适配器与驱动座对接安装时，所述检测组件由未触发状态变成触发状态判定所述适配器未安装成功。本发明在卡接各个阶段都有标志性识别特征，解决了传统卡接方式中没有状态识别存在一定卡接未成功而进行操作的问题，保证安全性。
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