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公开(公告)号：CN114102659B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111477607.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节，其包括外壳组件、减速器组件及编码器组件，其中，外壳组件包括外壳和后盖；减速器组件包括转子、定子、轴承、轴承座、轴承座、太阳轮、行星轮、齿圈、行星架、输出端盖、齿圈支撑；编码器组件包括PCB板、光编、磁铁和输出轴。本发明公开的驱动关节采用二级行星减速器，同时将第一级减速器与定子相结合，减小了驱动关节的体积，并具有较高的减速器比，提高了扭矩/重量值；本发明采用一根贯穿两级太阳轮的输出轴布置方式，可以同时安装两个编码器，从而提升关节电机测试精度，并可以预测关节电机的磨损情况；本发明将光编与磁编相结合，减小了编码器组件的数目，提升了驱动关节的紧凑度。
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公开(公告)号：CN114435505B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111586203.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人柔性足，解决了机器人足部刚性触地的问题，所述机器人柔性足包括踝、足面、足底、第一连接部、第二连接部和驱动装置；所述踝设有足部运动副和驱动部；所述踝、足面、第一连接部、足底、第二连接部依次首尾相连，且足面、第一连接部、足底、第二连接部中至少有一个为弹性板，其中弹性板与其一端相邻部件固定连接，使柔性足构成平面四杆机构，所述驱动装置通过作用于驱动部驱动柔性足绕足部运动副运动，达到了机器人足部弹性触地来减小对踝部电机冲击的目的。
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公开(公告)号：CN115857550A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211514011.2
申请日：2022-11-29
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种面向eVTOL空中旅游观光的轨迹规划方法，包括：对某一景点的地形、空域信息进行建模，获得用于路径规划的地图；根据观光需求，设置eVTOL飞行器需要途经的关键路径点序列；采用路径规划算法找到一条连接所有关键路径点的最短且无碰撞的路径；以生成的路径为中心，向外扩展生成一个安全飞行走廊，所述安全飞行走廊内部无障碍物；在所述安全飞行走廊中采用深度强化学习算法进行仿真训练，获得能够完成飞行任务且消耗能量最少的轨迹，完成轨迹规划。本发明在轨迹规划过程中考虑安全性、经济性以及飞行器运动‑动力学，降低了空中旅游观光的风险，改善了乘客的乘坐体验，减少了飞行器的能耗，实现方法简单，适用于各种空中旅游观光场景。
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公开(公告)号：CN115805607A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211537972.5
申请日：2022-12-01
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种机械手和机器人。机械手包括掌部、机械指、掌部驱动结构以及关节结构。掌部包括掌平面和与掌平面垂直的掌侧面。机械指包括沿延伸方向排布的指尖、远端指段和近端指段。远端指段的一端与指尖转动连接。掌部驱动结构设置于掌侧面，与近端指段远离远端指段的一端连接，以在连接方向上连接机械指和掌部。掌部驱动结构用于驱动机械指的运动，以改变机械指和掌部之间的角度。连接方向垂直于掌侧面。远端指段远离指尖的一端与关节结构转动连接。近端指段远离掌部驱动结构的一端与关节结构转动连接。关节结构能够改变远端指段和近端指段指尖之间的角度。
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公开(公告)号：CN115743353A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211476614.8
申请日：2022-11-23
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种轻质一体化双足机器人大腿结构，包括大髋部电机a、髋部电机b、膝部电机及大腿结构本体；大腿结构本体包括腿外壳、髋部电机a、髋部电机b以及膝部电机；大腿外壳的壳面采用轻量化的拓扑结构；大腿外壳的上部两侧相对设有一对安装孔a1，髋部电机a安装在安装孔a1上；大腿外壳的中部两侧相对设有一对安装孔b1，髋部电机b安装在安装孔b1上；大腿外壳的下部两侧相对设有一对安装孔c1，膝部电机安装在安装孔c1上；所述安装孔a1、安装孔b1、安装孔b1的孔壁采用轻量化的点阵结构。本发明融合拓扑优化+点阵填充两种轻量化设计手段，充分地挖掘出大腿结构的减重空间并采用激光选区熔化成型的工艺实现该类结构的制备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115390432B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202211326626.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种多余度无人机飞控系统及飞控方法，该系统包括多个飞控计算单元、云计算服务器以及云计算传感器数据处理单元。每个飞控计算机通过多组总线分别与其余的飞控计算机和电机驱动器相连，将自己计算得到的飞行控制量数据包传给其余的飞控计算机；比对选出的最优飞控计算机将计算得到的飞行控制量数据包传输给电机控制器。除此之外，若出现所有飞控计算机或总线皆失效的极端情况，该系统会利用云计算服务器控制无人机安全飞行。本发明通过传感器、飞控计算机以及总线的多冗余结构，使得具有更强的容灾容错性能，提高了无人机安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN115390432A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211326626.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种多余度无人机飞控系统及飞控方法，该系统包括多个飞控计算单元、云计算服务器以及云计算传感器数据处理单元。每个飞控计算机通过多组总线分别与其余的飞控计算机和电机驱动器相连，将自己计算得到的飞行控制量数据包传给其余的飞控计算机；比对选出的最优飞控计算机将计算得到的飞行控制量数据包传输给电机控制器。除此之外，若出现所有飞控计算机或总线皆失效的极端情况，该系统会利用云计算服务器控制无人机安全飞行。本发明通过传感器、飞控计算机以及总线的多冗余结构，使得具有更强的容灾容错性能，提高了无人机安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN114877884B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210429893.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机惯性导航组件隔振系统结构设计的优化设计方法，该方法通过建立一套系统级的结构优化设计框架体系，开展隔振器的布局优化设计和隔振器本体的结构优化设计，综合考虑了振动解耦率、振动能量传递率、静态稳定性、动态响应等多个性能指标，通过分步式优化设计求解，实现隔振系统的优化设计。本发明可以实现无人机惯性导航组件隔振系统在多个指标维度上的性能优化设计，同时大幅提升设计效率，具有很好的适应性，减少了开发成本。
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公开(公告)号：CN115266016A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211145165.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G01M9/08 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14 , B64F5/60
Abstract: 本发明公开了基于模型参考和时间快进的环境风场快速估计方法及装置，该方法包括：建立多旋翼无人机的非线性飞行动力学模型；根据所述非线性飞行动力学模型，利用小扰动线性化方法得到线性模型，作为参考模型；针对参考模型，设计控制律，形成参考模型控制系统，以使得参考模型实时跟随姿态期望和垂向速度期望数据；将姿态期望与垂向速度期望数据经过低通滤波过滤高频噪声，输入所述参考模型控制系统，并以时间快进方法计算参考模型的速度响应，同时对角速度、加速度响应进行限幅；将所述参考模型控制系统输出的速度通过坐标转换得到北东地坐标系速度，从而获取多旋翼无人机所处空间点的环境风场估计值。
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公开(公告)号：CN114818444B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210721167.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06T17/20 , G06F30/15 , G06F111/06 , G06F113/26
Abstract: 本发明公开了一种复合材料滑撬式起落架适坠性优化设计方法和装置，对复合材料滑撬式起落架的管状弓形横梁进行分段复合材料铺层设计，建立有限元模型，对每个设计方案进行有限元冲击仿真，进行反复迭代并最终确定最佳的设计方案。优化后的设计可使复合材料滑撬式起落架在应急着陆条件下可以按预先设想的方式沿整个弓形梁发生渐进破坏，以最大程度地吸收冲击能量，减小加速度过载，提高乘员的生还概率，使飞行器更容易满足适航条例中关于应急着陆的要求。
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