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公开(公告)号：CN116269780B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310183726.2
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种进给机构和手术机器人。进给机构用于驱动输尿管软镜移动。进给机构包括固定座、第一滑动件、第二滑动件、驱动组件以及进给传感器。第一滑动件安装于固定座。第二滑动件安装于固定座，并且用于安装输尿管软镜。驱动组件安装于固定座，并且与第一滑动件连接。驱动组件用于驱动第一滑动件移动。进给传感器分别与第一滑动件以及第二滑动件固定连接，第一滑动件通过进给传感器带动第二滑动件移动。进给传感器用于检测第二滑动件在移动过程中所受阻力。通过这种设计，当第二滑动件在移动中受到的阻力发生变化时，进给传感器产生阻力信号，并传递至用户操作界面，用户根据该阻力信号来调整输尿管软镜的进给。
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公开(公告)号：CN116372975A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310003457.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向力的可变刚度机构及柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，所述可变刚度机构包括基座、动力单元、驱动杆、刚度调节件、簧片和关节输出端，所述动力单元固定设于所述基座上，通过驱动杆与刚度调节件连接，所述刚度调节件设有用于约束簧片的簧片约束孔，并设于基座和关节输出端之间，所述簧片至少有两个，一端固设于基座上，另一端铰接于关节输出端上，并穿过所述簧片约束孔，达到了减小刚度调节机构体积的目的。
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公开(公告)号：CN116066447A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310030209.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种集成式关节液压执行器及液压驱动机器人。该集成式关节液压执行器由液压缸主体和后端盖组件组成，液压缸主体中的缸体、后端盖组件中的后端盖和转轴内部均设有相互配合的流道，通过内部流道将油液由转轴输送到执行器内部；集成式关节液压执行器可绕转轴旋转，工作过程中转轴固连于关节一侧的肢体结构上，使得执行器的进出油口与该肢体结构保持相对静止，从而可以采用固定的液压管路供油。本发明为关节液压执行器与肢体结构进一步集成、形成肢体内部流道提供可能；关节液压执行器两端与关节两侧肢体部件铰接，避免活塞杆承受径向力，提高了液压执行器使用寿命，同时也为液压执行器的更换和维护提供便利。
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公开(公告)号：CN116058962A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310202410.3
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种旋转机构和手术机器人。旋转机构包括旋转座和设置于旋转座上的旋转驱动件、输入轴、输出轴和旋转传感器。旋转传感器固定连接设置于输入轴和输出轴之间，以用于监测输入轴和输出轴之间的扭矩变化，并用于使得输入轴能够带动输出轴转动。旋转驱动件与输入轴传动连接，以用于驱动输入轴转动。本公开中的旋转电机能够驱动输入轴转动，进而依次带动旋转传感器、输出轴、弯曲机构、捻送机构和输尿管软镜转动，并最终使得输尿管软镜的软管前端跟随一起旋转，从而达到调整方向的作用。其中，当输尿管软镜的软管前端旋转碰到阻碍时，能够被旋转传感器所感知，进而反馈到操作界面或操作杆上，从而方便医生在旋转方向上及时进行调整。
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公开(公告)号：CN114131645B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111477615.X
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于贯通轴的可变刚度柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，其技术方案要点是包括关节电机和可调刚度机构，所述的可调刚度机构包括刚度调节电机、驱动轴、刚度调节机构、弹性件和关节输出端，所述的关节电机设有用于容置所述驱动轴的贯通轴和用于输出关节电机力矩的电机输出端，所述刚度调节电机固定设于关节电机尾部外壳上，所述刚度调节机构设于关节输出端和电机输出端之间，所述驱动轴两端分别固定连接所述刚度调节电机和刚度调节机构，所述驱动轴与关节电机同轴，所述弹性件连接刚度调节机构和关节输出端，达到了充分利用关节电机的贯通轴来减小可变刚度柔性关节径向尺寸的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112722261B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202110178009.1
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B64C27/52
Abstract: 本发明公开了一种襟翼和旋翼联动的倾转机构，解决了倾转机构与襟翼联动和对气动力考虑欠缺的问题，其中，支架固定于机翼上，支架的两端分别与机翼上设置的襟翼龙骨及旋翼组件活动连接，所述旋翼组件包括旋翼电机和旋翼电机座，所述旋翼电机固定设于所述旋翼电机座上，旋翼电机座与支架活动连接。所述旋翼倾转机构与支架和旋翼组件连接，用于驱动旋翼组件绕支架倾转。所述襟翼联动机构与旋翼倾转机构和支架连接，用于在旋翼组件倾转时联动襟翼摆动。其中，在旋翼轴线为水平状态时，襟翼为非工作状态，当旋翼轴线由水平状态转换为垂直状态时，襟翼联动变为下摆，达到了倾转机构与襟翼联动和优化气动布局的目的。
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公开(公告)号：CN112722113B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110231362.1
申请日：2021-03-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种电液混合双足机器人驱动系统。对于大负载关节采用液压驱动，提高关节驱动力和抗冲击能力，对于小负载关节采用电机驱动，减少驱动系统能量消耗；液压动力源包括高压储能单元和低压储能单元，液压驱动单元和液压泵分别通过负载压力匹配单元和油源压力匹配单元接入高压储能单元或低压储能单元，进一步减小驱动系统能量消耗；通过电液混合驱动系统参数整定，减小驱动系统能量消耗，提高驱动系统能量密度，从而实现电液混合驱动系统高效驱动的目的。
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公开(公告)号：CN113569359A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110885386.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性释放法的双足机器人结构拓扑优化方法，包括以下步骤：建立双足机器人的三维模型；将模型导入到动力学分析软件中，建立刚体动力学模型；对待优化结构进行模态分析，将分析结果导入刚体动力学模型，进行刚柔耦合动力学仿真；获取待优化部件的应力云图及载荷；采用惯性释放法对待优化结构进行强度分析，将得到的应力云图和刚柔耦合动力学分析得到的结果进行对比，验证惯性释放法的正确性；进行拓扑优化，根据优化结果对结构进行改进设计并校核其强度。本发明可在提高计算效率的基础之上增加计算精度，为双足机器人结构优化提供一套有效的分析流程及方法，并可用于其他具有复杂运动条件及较高运动速度的结构的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN113033056A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110359211.4
申请日：2021-04-02
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种计算流体力学与有限元分析联合仿真方法，该方法通过编程读取计算流体力学(CFD)结果文件以及有限元分析(FEA)模型文件中的信息，实现了将CFD计算结果通过程序加载到任意FEA网格中进行联合仿真。本发明可灵活地读取CFD软件结果和FEA网格信息，并可灵活地选取载荷分配范围和方式，将流体产生的压力载荷合理地分配到结构网格之上，极好地解决了传统流固耦合中对界面贴合度要求较高的难题，使得计算流体力学和有限元程序联合仿真变得更为容易高效。
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公开(公告)号：CN112810832A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110168767.5
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种倾转多旋翼飞行器动力系统分布方案的设计方法，其包括倾转多旋翼飞行器基本参数设计方法，以及推重比、悬停拉力、单个旋翼失效和旋翼动力系统功耗分析方法。所述的倾转多旋翼飞行器基本参数设计方法是推重比、悬停拉力、单个旋翼失效和旋翼动力系统功耗分析方法的前提。通过本发明提出的研究方法，可以综合分析旋翼尺寸、桨叶片数、旋翼分布等对飞行器的推重比、悬停拉力以及单个旋翼失效后的修正影响，并同时考虑机翼展长限制，桨尖速度限制(旋翼噪声限制)以及动力系统功耗限制。该发明可以在倾转多旋翼飞行器的概念设计阶段快速确定合理的飞行器动力系统分布方案，从而显著加快飞行器概念设计的研究进程。
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