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公开(公告)号：CN111866398B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202010230010.X
申请日：2020-03-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 金道敏树
Abstract: 一种事件相机，其包括：基于事件的传感器，其被配置成检测作为事件的每个像素的光强度变化并且异步地输出事件信号，所述事件信号包括检测到所述事件的时刻和发生所述事件的像素位置；缓冲器，其被配置成存储由所述基于事件的传感器在预定时段内输出的所述事件信号，所述预定时段是从基准时刻起向过去回溯了预定时长的时刻和所述基准时刻之间的时段；存储部，其被配置成存储图像；以及更新单元，其被配置成基于所述事件信号更新存储于所述存储部中的所述图像，使得存储于所述存储部中的所述图像变为所述预定时段内包含的更新时刻的图像。
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公开(公告)号：CN108688660B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201810311941.5
申请日：2018-04-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 金道敏树
IPC: B60W30/095 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W10/06 , B60W10/188 , B60W10/20
Abstract: 本发明提供一种运行范围确定装置，其包括：位置推定单元，其配置为推定车辆位置；交通地图数据库，其将与车辆速度相关的限制和位置相关联；规则获取单元，其配置为获取所述限制；必要值计算单元，其配置为，基于所述规则获取单元获取的所述限制，计算为了执行预先规定的所述车辆的自动驾驶而需要物体检测传感器事先检测出移动物体的距离即必要检测距离，其中，所述物体检测传感器配置为，搭载在所述车辆上且对所述移动物体进行检测；距离测量单元，其配置为，基于所述物体检测传感器的检测结果，计算所述物体检测传感器能够检测出所述移动物体的距离即可检测距离；以及确定单元，其配置为，在所述可检测距离为所述必要检测距离以上的情况下，确定自动驾驶系统处于运行范围内，该自动驾驶系统执行所述车辆的所述预先规定的自动驾驶。
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公开(公告)号：CN107176169B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201710022328.7
申请日：2017-01-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W40/08 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/10 , B60W40/02 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W10/18 , B60W50/14
Abstract: 一种车辆的自动驾驶控制系统，无论自动驾驶输出可靠度如何都适当地维持驾驶员警惕度。所述车辆能够对手动驾驶与自动驾驶进行切换，所述自动驾驶控制系统具备：驾驶员状态传感器、催促部以及电子控制单元。电子控制单元具备：自动驾驶控制部、算出自动驾驶输出可靠度的可靠度算出部、算出驾驶员警惕度的警惕度算出部、以及控制对驾驶员的催促的强度的催促控制部。在根据自动驾驶输出可靠度和驾驶员警惕度确定的动作点可能属于的区域中，利用以随着自动驾驶输出可靠度降低而驾驶员警惕度升高的方式延伸的边界线划分出多个区域部分。催促控制部控制对驾驶员的催促的强度，以使对驾驶员的催促的强度根据动作点所属的区域部分而不同。
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公开(公告)号：CN105807764B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201610034600.9
申请日：2016-01-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆系统，在驾驶者一时地介入自动驾驶状态的车辆的情况下，降低驾驶者感到的繁琐。系统包括：获取驾驶者的驾驶操作的操作量或者与驾驶操作的持续时间相应的持续计数的获取部；基于操作量或者持续计数来切换自动驾驶状态、协调驾驶状态和手动驾驶状态的切换部，切换部在自动驾驶状态下，在操作量为介入阈值以上且小于开始阈值时、或者在持续计数为第1阈值以上且小于第2阈值时，切换至协调驾驶状态，在协调驾驶状态下，在操作量小于介入阈值时、或者持续计数小于第1阈值时，切换至自动驾驶状态，在操作量为开始阈值以上时、或者持续计数为第2阈值以上时，切换至手动驾驶状态。
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公开(公告)号：CN103814401B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201180073587.3
申请日：2011-09-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16 , G08B13/196 , G08B25/00 , G08G1/08
CPC classification number: G06K9/00791 , B60W2420/40 , B60W2550/10 , G06K9/00335 , G06K9/00348 , G06K9/00805 , G06K9/4604 , G06K9/4671 , G08G1/166
Abstract: 本发明根据图像来检测对象物，并获取表示检测到的对象物的形状信息的特征量分布，保存通过已获取的特征量分布而被表示的形状信息，通过使用已保存的形状信息而对预定时间前的形状信息和当前的形状信息进行比较，从而检测出对象物的变化。在此，本发明从由包含对象物在内的图像区域中提取的处理对象区域中获取对象物的特征量分布。此外，本发明使用从形状信息中获取并保存的形状变化信息而检测对象物的变化。此外，本发明使用对形状变化信息进行平均化了的平均化形状变化信息而检测对象物的变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102803899B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201080025534.X
申请日：2010-06-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W30/10 , B60W30/18 , B60W30/20 , B60W2550/10 , B60W2550/20 , G01C21/26 , G08G1/096725 , G08G1/09675 , G08G1/096791 , G08G1/162 , G08G1/163 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 公开了一种进路评估装置，该进路评估装置使得能够沿将另一车辆的驾驶者的操作考虑进去的进路行驶并可以实现较安全的交通环境。所述进路评估装置包括：进路候选产生部，其产生本车的进路候选；进路预测部，其预测另一车辆的进路；分类部，其将所述本车的所述进路候选与所述另一车辆的预测进路的干扰状态分类为多个干扰形式；以及进路评估部，其基于由所述分类部分类的所述干扰形式而评估所述本车的进路。
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公开(公告)号：CN103988090A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201180075081.6
申请日：2011-11-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01S3/808
CPC classification number: H04R29/00 , G01S3/8083 , G01S13/93
Abstract: 基于收集的声音对检测对象的声源进行检测的声源检测装置，其特征在于，用至少1个集音器收集声音，算出由集音器以时间序列收集的声音的自相关，基于该自相关来判定检测对象的声源是否存在，特别优选的是，用2个以上的集音器分别收集声音，根据由2个以上的集音器收集的声音的自相关是否满足预定条件来判定检测对象的声源的存在。如此这样，通过在检测对象的声源的检测中使用自相关，对于S/N比的稳健性变高，对于检测对象的声源的检测性能得到提高。
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公开(公告)号：CN103907146A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201180073585.4
申请日：2011-09-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00369 , B60W2420/40 , B60W2550/10 , G06K9/00342 , G06K9/00348 , G06K9/00805 , G08G1/08 , G08G1/166
Abstract: 本发明从所拍摄的图像中检测出行人，提取含有该行人在内的部分图像，并对从所提取的部分图像中获得的行人形状信息进行累积，使用已累积的形状信息对预定时间前的形状信息和当前的形状信息进行比较，从而检测出行人的动作变化，当检测出行人的动作变化时，从记忆单元获取表示该行人的动作变化后接着发生的该行人的不连续动作的不连续动作推断信息，并使用所获得的不连续动作推断信息来预测行人的行动。
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公开(公告)号：CN103818380A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410098088.5
申请日：2010-05-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/14
CPC classification number: G05D1/0061 , B60W30/12 , B60W30/143
Abstract: 本发明涉及一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置包括第一控制部（8）和第二控制部（61），所述第一控制部控制车辆以执行自动驾驶，所述第二控制部控制所述车辆以在所述车辆基于驾驶者的驾驶操作而行驶的手动驾驶模式与所述车辆执行自动驾驶的自动驾驶模式之间进行转换，并且控制所述车辆以在所述自动驾驶被起动时进行从所述手动驾驶模式向过渡模式的变换并在所述车辆进行从所述手动驾驶模式向所述过渡模式的变换之后进行从所述过渡模式向所述自动驾驶模式的变换，其中用于在所述过渡模式下解除所述自动驾驶的第一解除要求比用于在所述自动驾驶模式下解除所述自动驾驶的第二解除要求更容易满足。
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公开(公告)号：CN101536058A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200780041269.2
申请日：2007-11-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: B60W40/072 , B60W30/0956 , B60W40/076 , G05D1/0214 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/027 , G05D1/0278 , G05D2201/0213 , G08G1/165 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供一种障碍物行进道路预测方法、装置以及程序，即便在复杂交通环境下也能够适当地预测障碍物的行进道路。为了这一目的，基于障碍物的位置以及内部状态来预测该障碍物可能选取的行进道路，并在此预测之际对至少一个障碍物进行多条行进道路的概率上的预测，在障碍物存在多个的情况下，求解所预测到的多个障碍物可能选取的行进道路之中不同的障碍物彼此相互干涉的行进道路，并使此相互干涉的行进道路之中已进行概率预测的行进道路的预测概率降低，计算出包含此预测概率降低后的行进道路的多条行进道路的每个被实现的概率。
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