-
公开(公告)号:CN107848530A
公开(公告)日:2018-03-27
申请号:CN201680035181.9
申请日:2016-06-16
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60R21/00 , B60R21/0134 , B60T7/12 , G01S13/86 , G01S13/93 , G08G1/16
Abstract: 将作为载波的反射波获取的本车辆前方的物体的雷达物标和利用本车辆前方的拍摄图像的图像处理获取的物体的图像物标融合而生成融合物标,并进行对作为融合物标检测到的物体的本车辆的车辆控制的车辆控制装置(10、10a)判定是否从利用上述融合物标检测到物体的状态转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态,并判定在判定为转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态时的与物体的距离是否为规定的近距离。而且,在判定为与物体的距离为规定的近距离时,实施对物体的车辆控制。
-
公开(公告)号:CN107408348A
公开(公告)日:2017-11-28
申请号:CN201680020079.1
申请日:2016-03-29
IPC: G08G1/16 , B60R21/00 , B60R21/013
Abstract: 本发明所涉及的车辆控制装置具备:通过从雷达装置21获取到的反射信息来检测探测物标的位置的位置检测单元、基于反射信息包含的反射波的接收强度来判定探测物标是否为障碍物的第一判定单元、以及通过从拍摄装置获取到的图像信息来判定在位置检测单元检测出的位置上是否存在障碍物的第二判定单元。在第二判定单元判定为存在障碍物的情况下,如果与探测物标的距离小于阈值,则与第一判定单元的判定结果无关地将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象,如果与探测物标的距离大于阈值,则在第一判定单元判定为是障碍物时,将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象。由此,在判定物标是否为妨碍本车辆的行进的障碍物的基础上抑制避免碰撞的控制的不工作。
-
公开(公告)号:CN107408346A
公开(公告)日:2017-11-28
申请号:CN201680019385.3
申请日:2016-03-24
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置以及车辆控制方法,是使用于避免本车辆与物标的碰撞、或者减少碰撞损失的安全装置动作的车辆控制装置(10),具备:设定安全装置的动作条件的条件设定单元;基于针对动作条件的多个修正条件,判定是否满足各修正条件的修正判定单元;基于动作条件,判定是否使安全装置动作的动作判定单元,条件设定单元基于满足条件的修正条件的修正值,修正基准条件,基于每个目的地的修正值(目标修正值)来修正已修正的基准条件,从而设定动作条件。
-
公开(公告)号:CN103155015B
公开(公告)日:2014-12-31
申请号:CN201180043108.3
申请日:2011-09-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00624 , G06K9/00362 , G06K9/00805 , G06T7/246 , G06T2207/20076 , G06T2207/30261 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供移动物预测装置、假想活动物预测装置、程序模块、移动物预测方法以及假想活动物预测方法。利用环境检测部(40)检测移动物的位置、动作状态以及移动状态,并且检测多个种类的道路划分的区域以及静止物的区域。利用映射图生成部(42)生成对检测到的道路划分的区域以及静止物的区域附加了存在可能度的存在可能度映射图。利用移动物生成部(44)基于检测到的移动物的位置、动作状态以及移动状态生成移动物的位置分布以及移动状态分布,并记录于存在可能度映射图。利用位置更新部(46)基于移动物的移动状态分布使移动物的位置分布移动,利用分布变更部(48)基于存在可能度映射图的存在可能度使移动了的位置分布变更,预测存在可能度映射图上的移动物的将来的位置。由此,能够在各种各样的状况下高精度地预测移动物的将来的位置。
-
公开(公告)号:CN103782330A
公开(公告)日:2014-05-07
申请号:CN201180073408.6
申请日:2011-09-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16 , B60R21/00 , B60W30/095
CPC classification number: G08G1/166 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/0953 , B60W50/0097 , B60W2050/0026 , B60W2520/10 , B60W2550/10 , B60W2550/302 , B60W2550/306 , B60W2550/308
Abstract: 本发明提供一种能够恰当地判断是否需要驾驶辅助并实施有效驾驶辅助的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。驾驶辅助装置(1)具有:预测TTC以及TTV的碰撞时间预测部(31);将TTC以及TTV应用于映射(M)来判断在本车辆中是否要实施驾驶辅助的驾驶辅助判断部(35);对本车辆的驾驶辅助进行控制的驾驶辅助控制部(39);判断移动体在与行进方向交叉的方向的速度是否为第1阈值以下并且TTC是否为第2阈值以下,当满足该条件的情况下判断为在本车辆中要实施驾驶辅助的延长模式判定部(37),驾驶辅助控制部(39)在由延长模式判定部(37)判断为要实施驾驶辅助的情况下,即便由驾驶辅助判断部(35)判断为不实施驾驶辅助的情况下,仍继续本车辆的驾驶辅助。
-
公开(公告)号:CN103155015A
公开(公告)日:2013-06-12
申请号:CN201180043108.3
申请日:2011-09-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00624 , G06K9/00362 , G06K9/00805 , G06T7/246 , G06T2207/20076 , G06T2207/30261 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供移动物预测装置、假想活动物预测装置、程序模块、移动物预测方法以及假想活动物预测方法。利用环境检测部(40)检测移动物的位置、动作状态以及移动状态,并且检测多个种类的道路划分的区域以及静止物的区域。利用映射图生成部(42)生成对检测到的道路划分的区域以及静止物的区域附加了存在可能度的存在可能度映射图。利用移动物生成部(44)基于检测到的移动物的位置、动作状态以及移动状态生成移动物的位置分布以及移动状态分布,并记录于存在可能度映射图。利用位置更新部(46)基于移动物的移动状态分布使移动物的位置分布移动,利用分布变更部(48)基于存在可能度映射图的存在可能度使移动了的位置分布变更,预测存在可能度映射图上的移动物的将来的位置。由此,能够在各种各样的状况下高精度地预测移动物的将来的位置。
-
公开(公告)号:CN101500865B
公开(公告)日:2012-04-25
申请号:CN200780030008.0
申请日:2007-08-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor: 清水政行
CPC classification number: B60T7/22 , B60T2201/022 , B60W30/08 , B60W30/18172 , B60W2420/52 , B60W2550/20
Abstract: 本发明提供了一种制动控制系统(1),包括:ECU(20),其基于毫米波雷达(10)、立体摄像机(11)等的检测结果来判定与物体碰撞的可能性;制动致动器(30),其基于所述判定结果自动地施加制动力;转向角传感器(14),其检测驾驶员的转向状态;等等。当判定有可能与物体碰撞并开始自动制动,并且随后判定通过所述驾驶员的转向操作避免了与物体的碰撞时,相比于当与物体的碰撞不是通过驾驶员的转向操作而得以避免时的情况,ECU(20)将自动制动过程中目标减速度(目标制动力)减小的梯度变小。
-
公开(公告)号:CN101500865A
公开(公告)日:2009-08-05
申请号:CN200780030008.0
申请日:2007-08-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor: 清水政行
CPC classification number: B60T7/22 , B60T2201/022 , B60W30/08 , B60W30/18172 , B60W2420/52 , B60W2550/20
Abstract: 本发明提供了一种制动控制系统(1),包括:ECU(20),其基于毫米波雷达(10)、立体摄像机(11)等的检测结果来判定与物体碰撞的可能性;制动致动器(30),其基于所述判定结果自动地施加制动力;转向角传感器(14),其检测驾驶员的转向状态;等等。当判定有可能与物体碰撞并开始自动制动,并且随后判定通过所述驾驶员的转向操作避免了与物体的碰撞时,相比于当与物体的碰撞不是通过驾驶员的转向操作而得以避免时的情况,ECU(20)将自动制动过程中目标减速度(目标制动力)减小的梯度变小。
-
-
-
-
-
-
-