公开(公告)号：CN113919207A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111005185.1

申请日：2021-08-30

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 张恒浩 ,  申麟 ,  王书廷 ,  高朝辉 ,  张展智 ,  徐振亮 ,  刘丙利 ,  唐琼 ,  张霞 ,  王小锭 ,  刘岱

IPC: G06F30/27 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明设计一种上面级开放式电气智能健康监测与管理系统，以上面级电气系统故障诊断及预测评估等健康管理需求为目标。在对上面级电气系统工作原理进行分析的基础上，通过电气系统故障机理分析，梳理典型故障模式与故障表征。针对上面级电气系统的故障诊断与预测评估需求，开展电气系统快速故障诊断、故障预测等算法研究与验证，为上面级电气系统健康监测提供功能实现提供技术支持。

公开(公告)号：CN107967241B

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN201711162977.3

申请日：2017-11-21

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 张烽 ,  焉宁 ,  李扬 ,  陈蓉 ,  唐超 ,  申麟 ,  高朝辉 ,  唐庆博 ,  吴胜宝 ,  张霞 ,  陈春燕 ,  张恒浩

IPC: G06F17/16 ,  B25J19/00 ,  B64G1/10

Abstract: 一种空间自由漂浮机器人的基座扰动计算方法，包括如下步骤：步骤一、确定空间自由漂浮机器人的系统参数和任务参数；确定计算总时长及计算周期T；步骤二、根据空间自由漂浮机器人的系统参数和任务参数，计算空间自由漂浮机器人的初始线动量P0和初始角动量L0；步骤三、计算当前时刻空间自由漂浮机器人的平动耦合矩阵Hs和转动耦合矩阵Hθ；步骤四、根据初始线动量P0和初始角动量L0、当前时刻空间自由漂浮机器人的平动耦合矩阵Hs和转动耦合矩阵Hθ，确定当前时刻的基座角速度矢量ω0；步骤五、根据当前时刻的基座姿态角矢量θ(t)和姿态角速度矢量ω0，计算下一周期的基座姿态角矢量θ(t+T)；然后转入步骤三进行下一计算周期直到达到计算总时长。

公开(公告)号：CN108015764B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201711156389.9

申请日：2017-11-20

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 陈蓉 ,  申麟 ,  高朝辉 ,  焉宁 ,  张烽 ,  唐庆博 ,  唐超 ,  张恒浩

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/04

Abstract: 本发明提供了一种基于多源视觉信息融合的空间零先验目标捕获方法，针对空间零先验信息目标，通过双目视觉识别、匹配与三维重建方法可实现对目标整体及可抓取部位局部形态与位姿的测量；通过“固定位置双目视觉+运动位置单目视觉”复合测量方法实现对目标可抓取部位位置、姿态信息的多源信息融合处理，提高了信息的准确度和可靠度，也为机械臂自主运动规划提供输入；通过多约束优化搜索算法与在线自主运动规划，实现机械臂可达范围内抓捕路径的实时设计、优化及更新，为机械臂实施抓捕提供输入。

公开(公告)号：CN105993393A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201510389142.6

申请日：2015-07-03

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 唐超 ,  高朝辉 ,  唐庆博 ,  李勇鹏 ,  魏明 ,  张霞 ,  张恒浩 ,  王小锭 ,  陈春燕

IPC: A01D46/30

Abstract: 一种花朵采摘机器人的采摘方法，其步骤如下：通过步进控制运动至采摘区域；通过视觉传感器观测采摘区域，并通过颜色滤波算法快速实现在复杂背景下对目标的获取，得到多个目标；通过尺寸学习算法，对多个目标进行筛选；利用立体视觉探测系统，通过左、右目相机获取花朵的图像信息，并进行信息提取、匹配，实现位置姿态检测，生成可采摘目标位置姿态数据库；采用多机械臂并联协同运动控制算法，开展多并联机构间的协调控制，生成可采摘目标位姿数据库中的目标进行分工，并对获得分工后的目标进行路径优化，寻找机械臂运动的最短路径，作为单独机械臂的运动规划要求。本发明克服量了在农业作业复杂环境下对作物目标无法有效识别及采摘的问题。

公开(公告)号：CN105259759A

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201510697758.X

申请日：2015-10-23

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 张恒浩 ,  申麟 ,  张霞 ,  高朝辉 ,  王书廷 ,  琚春光 ,  王小锭 ,  何朔 ,  唐超 ,  张烽

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种智能化即插即用的飞行器电气系统可重构方法，主控模块、各功能模块以及功能模块的备用模块通过即插即用标准接口进行连接，形成飞行器可重构电气系统，主控模块通过智能化算法根据空间飞行器执行任务选择需要的功能模块，按照可重构算法对功能模块进行激活，构成执行相应任务的电气系统，通过故障诊断算法对电气系统的功能模块进行检查，当某个功能模块存在故障时，隔离该功能模块并激活其备用模块，重构执行该任务的电气系统，完成任务操作。本发明可以有效满足空间飞行器多任务输入要求，降低飞行器执行任务的成本。

公开(公告)号：CN104318019A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410575006.1

申请日：2014-10-23

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 池元成 ,  王彦静 ,  陆小兵 ,  刘维玮 ,  郭会章 ,  张恒浩 ,  郭大庆 ,  王晓路 ,  张冶 ,  贾长伟 ,  崔毅楠 ,  章乐平

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种基于耦合关系的飞行器系统分析系统及方法，包括模型导入模块、参数映射模块、系统耦合环识别模块、环运行模块、系统输出模块；模型导入模块导入飞行器系统中对具有耦合关系的专业模型记为专业A和专业B并进行解析，将专业A和专业B的响应参数赋给数组A.out[am]和B.out[bm]，自变参数赋给数组A.in[an]和B.in[bn]、并存储为XML格式文件；由参数映射模块完成专业A和专业B之间参数的一一映射，形成耦合文件；系统耦合环识别模块识别耦合文件，组成一个耦合环G0；环运行模块对G0进行处理，得到流程G1，运行G1，直至G0达到平衡，将平衡后的正向数组节点数值存入AtoB[m]，反向数组节点数值存入BtoA[n]；系统输出模块，提取AtoB[m]和BtoA[n]的数值，分别存储为正向节点和反向节点XML文件并输出。

公开(公告)号：CN103593500A

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201310474130.4

申请日：2013-10-12

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 池元成 ,  王彦静 ,  刘维玮 ,  陆小兵 ,  张恒浩 ,  郭大庆 ,  章乐平 ,  侯雄 ,  毕永涛 ,  裴胤

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种基于支持向量机和多元回归的飞行器参数映射系统及方法，包括数据导入模块、参数映射校核模块、参数映射验证模块、参数映射确认模块和映射显示模块。本发明利用少量的飞行器方案涉及的响应参数与自变参数数据样本对，建立两者之间的参数映射关系，且在数据样本对中，允许部分响应参数的数据样本含有误差或噪声，并利用该参数映射代替高精度计算模型参与飞行器总体方案优化设计过程，满足快速获取最优飞行器总体方案的需求，提高优化效率。