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公开(公告)号：CN117506918A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311621655.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端位姿校准方法，包括：建立基于激光六自由度测量的工业机器人末端位姿校准系统；标定工业机器人基坐标系与激光跟踪仪坐标系的变换关系，以及工业机器人法兰末端坐标系与靶标坐标系的变换关系；将工业机器人末端位姿的名义值与测量值进行比较，得到工业机器人的末端位姿误差；建立工业机器人末端位姿误差与其运动学参数偏差的线性方程组；采用LM算法求解线性方程组，实现工业机器人运动学参数的初步辨识；采用和声搜索算法进一步优化运动学参数，实现工业机器人运动学参数的二次辨识；修正工业机器人的控制参数。本发明通过应用激光六自由度测量技术，能够大幅度提高工业机器人末端的位置精度和姿态精度。
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公开(公告)号：CN113915478B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202111323150.2
申请日：2021-11-01
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种高精度垂直移动平台装置，属于几何量领域。本发明主要由底座组件、竖直导轨组件、经纬仪搭载平台、配重组件、斜拉支撑组件、固定支架和控制系统组成。本发明通过经纬仪搭载平台沿花岗岩竖直导轨组件竖直方向移动，实现仪器位置沿垂直方向的精密调整定位；搭载平台与丝杠间配置柔性结构的丝母安装座能够有效降低扭转刚度；底座通过移动万向脚轮随时调整支撑位置；通过带预紧功能的碳纤维材质的斜拉杆组件能够有效保证整体结构张力，显著增强结构的稳定性；通过配重组件有效配平经纬仪搭载平台及仪器的重量，在减小负载的同时有效提高运行精度。本发明具有精确升降、稳定性好、运行平稳无冲击的优点，同时兼顾移动使用的功能。
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公开(公告)号：CN114527471A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210002954.0
申请日：2022-01-04
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种非接触式铺层定位仪定位方法，属于复合材料零件制造技术领域。本发明在工件定位时，首先根据工件类型判断工件是否有合作靶标标志点，如有合作靶标则采用双目视觉系统对标志点进行识别，结合激光测距系统将靶标换算出的坐标点输入至铺层定位仪控制计算机中完成对被测工件的空间定位。如无合作靶标，则采用激光测距模块与振镜扫描机构进行激光投射，寻找被测工件特征点并与导入的工件模型匹配，从而获得定位信息。本发明的铺层定位仪定位方法，智能化程度高，能够解决与工件零接触的空间定位问题，用一种定位方法实现所有在铺层定位仪测量范围内的不同形貌被测工件的空间定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114313849A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210002959.3
申请日：2022-01-04
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种适用于轨道轮式结构的位移推进机构，属于几何量领域。本发明主要由平移推动组件、升降组件、摩擦位移定位组件三部分组成。本发明采用钢制结构的整体支撑座作为平移推动组件的主体结构，通过整体挂板与轨道相连接固定，搭载有可调整平面度的高精度导轨，能够有效保证运行精度；同时配置有大推力螺旋升降机，通过升降机挂板与支座挂板相固定安装在轨道内侧，结构集中在轨道内侧下方，节省安装空间，实现滑台沿轨道方向的单向位移，能够满足对轨道上滚轮的滚动位移要求。本发明具备适用设备种类多、运行稳定性好、运动速度可调、结构紧凑可靠、承载能力强、维修方便等优点，同时具备自动定位准确的功能。
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公开(公告)号：CN110132132B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910433810.9
申请日：2019-05-23
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开的一种多杆梯形六面体标准器，属于几何量计量领域。本发明包括杆单元与相应支撑单元相互定位胶接组合成主体支撑框架，还包括杆单元上的摄影测量目标点、编码点与支撑单元上的标准球、反射镜或摄影测量半球。所有杆单元均设置摄影测量目标点与编码点，不需要用户在使用前人为布置目标点与编码点，提高测量效率，更适应摄影测量系统的使用。所有杆单元均采用碳纤维材料，在减轻整体结构重量的前提下，提高整体结构强度，提高便携性。本发明通过优化多杆梯形六面体标准器整体结构、单杆上设置编码点以及目标点、标准器各支撑座上设置标准球磁性靶座，提高六面体标准器使用的便携性、多种测量仪器通用性，实现一站式全面观测。
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公开(公告)号：CN110132307A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910433926.2
申请日：2019-05-23
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种直线动态校准装置，属于几何量计量中数字摄影测量领域。本发明主要由机械结构、校准模块两部分组成。机械机构主要由四个部件组成：一是基座，二是直线运动导轨，三是气浮滑台组件，四是直线电机及控制系统。校准模块主要由两部分组成，一是摄影靶标，二是磁栅尺及频率计。采用直线电机作为驱动单元，连接气浮滑台运动，利用磁栅尺作为反馈距离信号实现闭环控制功能，气浮滑台上安装摄影测量靶标，气浮滑台连同摄影靶标能够做匀速直线运动，数字摄影测量系统对运动中的摄影靶标进行测量，测量结果与标准值比对，实现数字摄影测量系统动态性能的校准。本发明测量范围0～3.6m，最高运行速度5m/s，保证在最高运行速度下的匀速运动距离为1m。
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公开(公告)号：CN102937417A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210444075.X
申请日：2012-11-09
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: G01B11/22
Abstract: 本发明涉及一种用于物体表面划痕损伤深度的检测设备，属于测量技术领域。包括照明系统、观测系统、成像系统、机械系统和数据处理系统，其工作过程包括检测设备平稳放置、确定测量方向、对待测量图像进行调整和图像采集与定量分析四个步骤。本发明可定量测量物体表面划痕的深度，可测量0.002mm的微小损伤深度值，采用非接触测量对被测件不会产生二次损伤，测量量值可溯源，检测设备体积小，读数方便，操作简单，所采用的球头支撑螺杆适用于多种形状物体表面，适用于大型部件局部损伤的现场检测。
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公开(公告)号：CN202947693U
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201220586659.6
申请日：2012-11-09
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: G01B11/22
Abstract: 本实用新型涉及一种用于物体表面划痕损伤深度的检测设备，属于测量技术领域。包括照明系统、观测系统、成像系统、机械系统和数据处理系统，其工作过程包括检测设备平稳放置、确定测量方向、对待测量图像进行调整和图像采集与定量分析四个步骤。本实用新型可定量测量物体表面划痕的深度，可测量0.002mm的微小损伤深度值，采用非接触测量对被测件不会产生二次损伤，测量量值可溯源，检测设备体积小，读数方便，操作简单，所采用的球头支撑螺杆适用于多种形状物体表面，适用于大型部件局部损伤的现场检测。
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