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公开(公告)号：CN116198496A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211411821.5
申请日：2022-11-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W60/00 , B60W40/10 , B60W50/00 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的避障方法、装置，所述方法包括：获取当前时刻车辆雷达数据；获取当前时刻前一时刻车辆雷达数据；根据所述当前时刻车辆雷达数据以及当前时刻前一时刻车辆雷达数据获取障碍物相对于车辆雷达的位置关系；将所述障碍物相对于车辆雷达的位置关系转换在所述车辆的车身坐标系中，获得基于车身坐标系的各个时刻车辆雷达探测的障碍物位置坐标；获取所述车辆的瞬时转弯中心；根据所述瞬时转弯中心以及障碍物位置坐标生成包含有障碍物位置极坐标的极坐标系；根据所述包含有障碍物位置坐标的极坐标系获得所述车辆的避障范围。本发明增强自动驾驶车辆在障碍物路段的通行能力，提升自动驾驶车辆的绕障能力。
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公开(公告)号：CN115900695A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211231764.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于车辆的智能泊车车辆定位的方法，所述方法包括：采集后轮轮速、航向角以及前轮转向角，确定第一车辆状态变量和第一系统状态方程，进而确定第一和第二雅克比矩阵；根据后轮轮速、航向角、第一雅克比矩阵和历史估计值，确定当前估计值；根据估计过程噪声、第一雅克比矩阵，确定误差协方差矩阵估计值，进而确定卡尔曼滤波增益矩阵；根据第二雅克比矩阵和历史估算误差，确定当前估算误差；根据当前估算误差、卡尔曼滤波增益矩阵、第二雅克比矩阵、当前估计值和误差协方差矩阵估计值，确定状态变量估计值和误差协方差矩阵，调整控制参数，以确定目标车辆在泊车位置，可以提高车辆定位的精确度。
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公开(公告)号：CN115116265A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210751447.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/14 , G08G1/0968 , B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种立体停车库的停车方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取目标车辆的定位数据，其中，目标车辆用于表示将要停在空闲车位的车辆，定位数据用于表示目标车辆进入空闲车位所在的立体停车库的方位；基于定位数据，在立体停车库中确定与目标车辆之间的距离在预设距离阈值范围内的空闲车位的地图信息；基于定位数据、空闲车位的地图信息和目标车辆的传感器数据，确定目标车辆的行驶轨迹，其中，传感器数据用于表示目标车辆在行驶过程中识别到的障碍物信息；基于行驶轨迹、定位数据、传感器数据和空闲车位的地图信息，将目标车辆停至空闲车位上。本发明解决了在立体车库停车时，停车成功率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115027456A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210734354.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法、系统及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的车辆状态信息和目标障碍物的属性信息；目标障碍物的属性信息由至少两个传感器所获取信息融合得到；根据车辆状态信息和属性信息确定目标车辆的紧急控制策略；按照紧急控制策略自动控制目标车辆。本发明实施例，通过采用多个传感器融合信息，能够识别目标车辆周围较大范围内的目标障碍物，并依据车辆状态信息和属性信息确定目标车辆的紧急控制策略，并按照紧急控制策略自动控制目标车辆，不仅实现对目标车辆在直行时前后向目标障碍物进行识别和避撞，还能实现转弯时对驾驶员盲区的障碍物进行识别及避撞。
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公开(公告)号：CN114935905A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210676637.7
申请日：2022-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明实施例公开了一种泊车方法、装置、车辆及存储介质，涉及计算机技术领域，该泊车方法包括：获取移动终端发送的通信请求，根据通信请求建立与移动终端的通信连接；获取车辆当前所处环境的环境信息，将环境信息发送至移动终端，环境信息是通过集成在车辆上的视觉设备获得的；接收移动终端发送的控制指令，根据控制指令控制车辆进行移动从而实现泊车，控制指令是移动终端基于环境信息生成的。本发明实施例通过移动终端控制车辆进行移动，从而实现远程控制车辆的目的。解决了现有方案中车主在车辆附近才能控制车辆问题，通过远程控制车辆泊车的方式取得了节省用户时间，提升用户体验的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119239766A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411396757.7
申请日：2024-10-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆前后轮的转向控制优化方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：根据车辆的当前运行状态确定车辆的第一横向加速度和第一纵向加速度，并对第一横向加速度和第一纵向加速度进行权重分配，且在权重分配结果满足预设权重约束条件时，根据权重分配结果确定满足预设控制条件的目标权重矩阵，进而得到车辆前后轮的目标比例值，以根据目标比例值更新车辆前后轮的转角比例关系。由此，解决了车辆从行车模式进入泊车模式，由于前后轮比例关系发生变化而引起的车身震动，降低舒适性等问题，通过对车辆的横纵向加速度进行不同权重比例的赋值，以提高车辆从行车模式进入泊车模式的舒适性。
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公开(公告)号：CN119200431A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411253709.2
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种智能泊车仿真系统、方法及上位机，其中，下位机包括车辆动力学模型、驾驶辅助系统VTD和软件定义的softECU，车辆动力学模型用于根据泊车控制信号控制车辆在VTD仿真的虚拟道路场景中运动，softECU根据环境感知信息和VTD仿真的整车信号生成泊车控制信号；真实控制器板卡用于根据VTD仿真的虚拟道路场景感知环境感知信息；上位机基于仿真配置功能对下位机进行仿真配置，基于测试管理功能管理下位机进行智能泊车功能的仿真测试流程，基于数据采集功能采集下位机的仿真测试数据，生成智能泊车功能的仿真测试结果。由此，解决了现有技术中测试风险和成本过高、周期长；HIL仿真定制导致滞后与浪费；MIL环境感知能力不足等问题。
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公开(公告)号：CN118711404A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410821957.6
申请日：2024-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0968 , G08G1/0967
Abstract: 本申请涉及一种车辆的自主接驾方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：接收来自预设移动终端的接驾指令；匹配接驾指令对应的车辆的接驾模式，并基于接驾模式得到至少一个接驾点；结合车辆的周边环境信息和当前定位计算每个接驾点的权重，并基于权重筛选出满足预设接驾条件的目标接驾点，并根据目标接驾点生成满足预设安全行驶条件的接驾路径，以控制车辆沿接驾路径行驶至目标接驾点。由此，解决了相关技术中，接驾点只能由用户自行设置，不熟悉停车区域环境的用户难以选择合理的接驾点，且操作复杂，智能化水平较低，影响用户使用体验的技术问题。
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公开(公告)号：CN114194182B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210110354.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自动代客泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质。一种自动代客泊车控制方法，包括：在目标车辆进入停车场之后，获取目标车辆的第一灯光信息；根据第一灯光信息确定目标车辆是否处于自动代客泊车模式；在目标车辆处于自动代客泊车模式且目标车辆到达指定停车位时，获取目标车辆的第二灯光信息；根据第二灯光信息确定目标解锁密码，并确定目标解锁密码与指定停车位的电子地锁的预设解锁密码是否匹配；在目标解锁密码与预设解锁密码匹配时，解除电子地锁，以使得目标车辆能够在指定停车位泊车。本实施例的技术方案，达到了使得用户和停车场实时了解自动代客泊车工作状态，提高安全性的效果。
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公开(公告)号：CN117261880A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311392528.3
申请日：2023-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质，属于自动泊车技术领域，所述方法包括：根据目标车辆的车辆位置信息和泊车路径中候选轨迹点的候选位置，从泊车路径中确定目标车辆的待跟踪轨迹点；其中，车辆位置信息包括前轴位置、后轴位置和车辆坐标；根据前轴位置、后轴位置、目标车辆的车辆轴距和车速、以及待跟踪轨迹点的待跟踪位置，分别确定第一前轮转向角和第二前轮转向角；确定第一前轮转向角对应的第一系数和第二前轮转向角对应的第二系数；根据第一前轮转向角、第一系数、第二前轮转向角和第二系数，确定目标车辆的目标前轮转向角；根据目标前轮转向角，控制目标车辆经过待跟踪轨迹点。
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