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公开(公告)号：CN118182443A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410344944.4
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种辅助驾驶车辆横向控制方法、辅助驾驶车辆横向控制装置，方法包括，获取辅助车辆横向控制的策略；所述辅助车辆横向控制的策略包括第一横向控制策略和第二横向控制策略；获取车辆所在车道的车道线信息；所述车道线信息包括，引导车辆控制方向盘转向的曲率的信息和车道线残缺状态的信息；根据所述车道线信息，切换所述辅助车辆横向控制的策略，引导车辆控制方向盘转向，生成行驶轨迹；其中，切换所述辅助车辆横向控制的策略过程中，做控制方向盘转向的消抖。通过上述方案，对不同驾驶策略之间切换时产生的控制数据抖动进行消抖处理，使自动驾驶的平顺性得到充分的保障。
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公开(公告)号：CN114475656B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210155222.5
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/109
Abstract: 本发明实施例公开了一种行驶轨迹预测方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取当前车辆预设范围内的目标对象的行驶数据，并基于所述行驶数据确定所述目标对象的至少一个候选预测轨迹；获取所述目标对象所处环境的环境约束条件，并基于所述环境约束条件以及各所述候选预测轨迹，确定所述目标对象的对象预测轨迹；获取所述当前车辆的当前行驶轨迹，并基于所述当前行驶轨迹以及所述对象预测轨迹，确定所述当前车辆的预测轨迹。通过本发明实施例公开的技术方案，实现提高自动驾驶中轨迹预测的合理性以及准确性。
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公开(公告)号：CN118070641A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410024985.5
申请日：2024-01-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , B60W50/00 , B60W40/105 , B60W60/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多条件的自动驾驶轨迹决策方法、系统及其车辆，方法步骤包括：在进行动态规划时，将规划空间划分成不可行空间和可行空间，获得障碍物决策输出结果；基于Apollo架构进行规划轨迹速度评估，在规划空间中根据障碍物决策输出结果构造出二次规划的上、下边界，进行二次规划粗求解，生成二次规划粗轨迹；根据代价因素对二次规划粗轨迹进行筛选，得到最优速度规划轨迹。本发明可以解决由于边界和约束不同导致的动态规划成功但二次规划失败的问题，设计了一种速度规划轨迹的评价方法，通过这种轨迹评价方法，可以选出最优的速度规划轨迹，提升自动驾驶决策一致性和控制平顺性。
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公开(公告)号：CN113928340B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111247962.3
申请日：2021-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种应用于车辆中的避障方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取目标车辆预设区域范围内的目标障碍物信息；确定与每个目标障碍物信息相对应的目标膨胀检测框；根据各目标膨胀检测框、所述目标车辆的当前位置信息以及所述目标车辆所属行驶道路的车道边界线信息，确定与所述目标车辆相对应的至少一条待使用避障行驶路径；根据各待使用避障行驶路线中各个离散点与各目标膨胀检测框之间的相对位置信息，确定目标避障行驶路径。本发明实施例解决了传统车辆在自动驾驶时无法自动避开路障，造成交通事故频发的问题，确定了避障行驶路径，减少了交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN116461540A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310432085.X
申请日：2023-04-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种更新方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：若检测到车辆对应的当前场景为异常场景，则获取预设时间段内车辆对应的原始数据信息；对所述原始数据信息进行预处理，得到目标数据信息；根据所述目标数据信息更新影子模式的触发机制。通过本发明的技术方案，能够根据在影子模式下记录的车辆在真实场景中异常场景时原始数据信息，对异常场景对应的影子模式的触发机制进行更新，可快速提升自动驾驶系统性能，提高自动驾驶系统的迭代效率和质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114475781B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210155218.9
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：获取车辆的至少两个候选方向盘转角；获取车辆上一时刻的车辆前轮转角、航向角偏差和横向位置偏差；针对每一候选方向盘转角，将候选方向盘转角、车辆上一时刻的车辆前轮转角、航向角偏差以及横向位置偏差输入车辆运动学模型；基于车辆运动学模型输出与候选方向盘转角关联的车辆当前时刻的候选车辆前轮转角、候选航向角偏差和候选横向位置偏差；根据候选车辆前轮转角、候选航向角偏差和候选横向位置偏差，确定当前时刻的实际方向盘转角，生成方向盘转向角度命令，控制车辆下一时刻的转向。通过本发明的技术方案，能够提高自动驾驶车辆转向控制的准确性。
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公开(公告)号：CN115937811A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310002511.6
申请日：2023-01-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种车道线识别方法、计算机可读存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取车辆当前行驶道路的道路图像，其中，道路图像包含车道线；对道路图像进行特征提取，得到多个网络层次的特征向量；对多个网络层次的特征向量进行融合，得到道路图像的图像特征；基于图像特征对道路图像进行车道线识别，得到车道线的识别结果。本发明解决了相关技术中车道线的识别精度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112015178B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010845662.4
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取障碍物信息和当前车辆信息；根据所述障碍物信息和当前车辆信息，确定障碍物所处的目标区域，其中，所述目标区域包括：超声波区域、摄像头区域以及激光雷达区域中的一种或多种；根据所述目标区域对应控制规则对当前车辆进行控制，其中控制规则为制动、避让、绕行或自动驾驶。可以采用不同的传感器采集当前车辆周围不同区域的障碍物信息，并对不同传感器采集的信息进行融合，以减少不必要的冗余信息，从而减少对冗余信息的处理，提高障碍物信息处理效率，提高自动驾驶的感知与决策能力。
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公开(公告)号：CN114923523A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210588289.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种感知数据的采集方法、装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：基于原始感知数据获取目标感知数据，其中，原始感知数据为目标车辆的传感器获取到的数据；响应于目标感知数据满足记录条件，生成问题标签；对问题标签、原始感知数据和目标感知数据进行标签化处理。本发明解决了相关技术工作效率低、工作成本高以及感知算法迭代周期长的技术问题。
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公开(公告)号：CN114906153A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210603425.6
申请日：2022-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/02
Abstract: 本发明公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取目标障碍物的历史状态信息和环境信息，其中，历史状态信息用于表示目标障碍物在历史时间段内的真实行为状态，环境信息用于表示目标障碍物在历史时间段内的真实环境情况；基于历史状态信息和环境信息预测目标障碍物的目标状态信息，其中，目标状态信息用于表示目标障碍物在目标时间段内的预测行为状态；利用目标状态信息生成目标障碍物的运动轨迹。本发明解决了传统车辆技术领域由于基于规则的行为与轨迹预测对所有突发情况场景，预测准确率低的技术问题。
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