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公开(公告)号：CN119700420A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510231235.X
申请日：2025-02-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种力感知显微器械，包括外壳和注药组件，外壳包括注药针管、第一光纤和第二光纤；所述注药针管的远端设有弯折针头；所述第一光纤和第二光纤沿所述注药针管的长度方向分布于所述注药针管的外周，并封装于所述外壳；所述第一光纤和所述第二光纤为布拉格光纤，均设有光栅区域，二者中的至少一者上间隔设有多个所述光栅区域，所述光栅区域用于感应所述注药针管受到的径向力。该力感知显微器械只通过两根布拉格光纤就能检测注药针管对血管的穿刺力，减小了力感知微针的外径，得以适配更小尺寸的套针，从而减小视网膜静脉注射操作中对巩膜的损伤，降低出血、切口周围组织增生、牵拉视网膜的风险。
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公开(公告)号：CN115192201B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210922385.1
申请日：2022-08-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请涉及一种用于控制显微镊动作的执行装置，包括：支撑架；线性驱动组件，安装于支撑架，包括第一驱动部件和线性移动组件，线性移动组件的一端连接第一驱动组件，线性移动组件安装于支撑架，并且能够在支撑架的轴向上下移动；固定组件，用于安装显微镊；旋转驱动组件，安装于支撑架，包括第二驱动部件和旋转执行组件，第二驱动组件和旋转执行组件之间安装固定组件，第二驱动组件带动固定组件以及旋转执行组件围绕支撑架的轴转动；弹性夹持组件，卡设于线性移动组件的另一端，线性移动组件带动弹性夹持组件在支撑架的轴向方向上下移动；卡设于旋转执行组件，旋转执行组件带动弹性夹持组件围绕支撑架的轴旋转。
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公开(公告)号：CN119670899A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510188789.6
申请日：2025-02-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术显微镜智能控制技术领域，具体提供一种手术显微镜精确数字控制的数据驱动映射方法及装置，包括：对于手术显微镜的任意自由度，构建基于多层神经网络的控制模型；控制模型的输入为自由度的信号选通时长或包含当前状态信息及信号选通时长的输入向量，输出为对应的物理输出变化量；利用采集的多个训练数据生成训练集，基于训练集训练控制模型，得到训练后的控制模型；获取目标物理输出变化量，并将目标物理输出变化量输入训练后的控制模型，以推理出对应的目标选通持续时长。本发明既能实现精确控制，又不需改动显微镜内部结构。
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公开(公告)号：CN119520771A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510060917.9
申请日：2025-01-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H04N17/00 , H04N13/275 , G09B9/00 , G02B21/24 , G06F11/3668 , G06F11/3698 , G06T7/00 , G06T7/593 , G06T17/00 , G06V20/69 , G06V10/25 , H04N13/00
Abstract: 本发明提供一种手术显微镜智能对焦的虚拟训练与评估方法及装置，涉及手术显微镜智能控制技术领域，该方法包括：基于真实手术录像数据，构建虚拟手术场景；获取虚拟相机在当前位置采集的针对虚拟手术目标的当前虚拟显微纹理图像；确定当前虚拟显微纹理图像中的感兴趣区域，计算感兴趣区域的清晰度；基于感兴趣区域的清晰度，控制虚拟相机进行对焦运动，得到虚拟相机位置更新后的对焦距离；基于真实对焦距离和更新后的对焦距离，计算性能指标数据，以基于性能指标数据对手术显微镜的对焦算法进行评估。本发明实现了虚拟手术场景深度、显微镜运动控制和图像质量评估之间的有机统一，为手术显微镜智能对焦算法的开发提供安全可靠的量化评估手段。
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公开(公告)号：CN119112370A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411631547.1
申请日：2024-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的远程运动中心装置和机器人系统。用于微创手术的远程运动中心装置，包括：支臂；远心运动机构，远心运动机构与支臂铰接；末端执行机构，末端执行机构包括安装座、安装组件和操作器械，操作器械通过安装组件安装于安装座上，安装座与远心运动机构相连；旋转运动组件，旋转运动组件与支臂远离末端执行机构的一端相连；俯仰运动组件，俯仰运动组件包括：设于支臂上的俯仰电机、设于支臂上的俯仰丝杠、套设于俯仰丝杠上的驱动滑块、分别设于俯仰丝杠两侧并穿过驱动滑块的第一导杆和第二导杆，以及分别设于驱动滑块两侧的前重力补偿弹簧和后重力补偿弹簧；以及进给运动组件，进给运动组件设于安装座上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119074237A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411586138.4
申请日：2024-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种刚柔软耦合多层异构拨进连续体机器人，包括：拨进支撑机构、连续体鞘管和驱动机构，连续体鞘管与拨进支撑机构连接；驱动机构包括多根第一驱动丝和多根第二驱动丝，连续体鞘管与多根第一驱动丝连接；拨进支撑机构包括多个柔性瓣膜，每个柔性瓣膜的第一端与连续体鞘管连接，每个柔性瓣膜的第二端为自由端，在初始状态时，多个柔性瓣膜的第二端呈聚拢状态；每个柔性瓣膜与一根第二驱动丝连接。上述的刚柔软耦合多层异构拨进连续体机器人，可在拉动第一驱动丝时，带动连续体鞘管弯曲，以使柔性瓣膜运动至目标位置；拉动第二驱动丝时，可带动多个柔性瓣膜张开，以拨动软组织，形成手术空间。
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公开(公告)号：CN116968013A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310474314.4
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种三自由度腕式机械手驱动装置，包括上支撑座、下支撑座、支撑组件和动力驱动机构，下支撑座与上支撑座面对面设置，支撑组件连接上支撑座和下支撑座，支撑组件包括多个支撑部件，多个支撑部件，多个支撑部件沿着上支撑座和下支撑座的周向设置；动力驱动机构包括多个驱动部件、多个传动组件以及多个驱动丝，多个驱动部件沿着上支撑座的周向设置，一个驱动部件至少带动一个传动组件，一个传动组件与一个传动组件至少带动一个驱动丝，驱动丝连接目标对象，多根驱动丝分别以不同的角度调控目标对象的移动距离，从而能够更加精确的控制目标对象的角度和方向，提高了外科手术的灵巧性和操作精度。
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公开(公告)号：CN116549119A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310363848.X
申请日：2023-04-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊，包括第一夹钳和第二夹钳，第二驱动丝从第一夹钳的端部和掌座之间穿过包裹在第一夹钳的一侧；第四驱动丝从第一夹钳的端部和掌座之间穿过包裹在第一夹钳的另一侧；第二驱动丝和第四驱动丝驱动第一夹钳转动在第一个自由度运动；第一驱动丝从第二夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过包裹在第二夹钳的一侧；第三驱动丝从第二夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过包裹在第二夹钳的另一侧；第一驱动丝和第三驱动丝驱动第二夹钳转动实现第二个自由度的运动；第五驱动丝和第六驱动丝驱动掌座绕着掌座轴转动，带动腕式终端夹镊在和第一夹钳、第二夹钳垂直的空间内转动实现第三个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN115302518B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211167661.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及一种主从式机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制领域；通过获取主手的第一操作信号，并基于加权频率傅里叶线性组合器对所述第一操作信号进行处理，获得主手的第二操作信号；根据所述主手的第二操作信号确定从手的第一控制信号；基于滑动窗口截取所述第一控制信号，并对截取后的第一控制信号进行小波阈值降噪处理，获得从手的第二控制信号，以使从手根据所述第二控制信号进行操作；即本发明实施例通过滑动窗口将加权频率傅里叶线性组合器和阈值降噪有机地融合到了一起，有效抑制了主手震颤和环境噪声干扰。
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公开(公告)号：CN115569288B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211557423.4
申请日：2022-12-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/082 , A61M25/09
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，提出了一种递送装置和一种医疗设备，其中，递送装置包括：壳体；出料管组件，设置于壳体的底壁上；第一驱动组件，与出料管组件相连接，第一驱动组件能够驱动出料管组件旋转，以调节出料管组件的出料方向；第二驱动组件，设置于底壁上，第二驱动组件用于与物料连接并驱动物料经出料管组件输送至目标位置。
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