公开(公告)号：CN115302518B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202211167661.4

申请日：2022-09-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 边桂彬 ,  李桢 ,  王杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例涉及一种主从式机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制领域；通过获取主手的第一操作信号，并基于加权频率傅里叶线性组合器对所述第一操作信号进行处理，获得主手的第二操作信号；根据所述主手的第二操作信号确定从手的第一控制信号；基于滑动窗口截取所述第一控制信号，并对截取后的第一控制信号进行小波阈值降噪处理，获得从手的第二控制信号，以使从手根据所述第二控制信号进行操作；即本发明实施例通过滑动窗口将加权频率傅里叶线性组合器和阈值降噪有机地融合到了一起，有效抑制了主手震颤和环境噪声干扰。

公开(公告)号：CN115302518A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202211167661.4

申请日：2022-09-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 边桂彬 ,  李桢 ,  王杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例涉及一种主从式机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制领域；通过获取主手的第一操作信号，并基于加权频率傅里叶线性组合器对所述第一操作信号进行处理，获得主手的第二操作信号；根据所述主手的第二操作信号确定从手的第一控制信号；基于滑动窗口截取所述第一控制信号，并对截取后的第一控制信号进行小波阈值降噪处理，获得从手的第二控制信号，以使从手根据所述第二控制信号进行操作；即本发明实施例通过滑动窗口将加权频率傅里叶线性组合器和阈值降噪有机地融合到了一起，有效抑制了主手震颤和环境噪声干扰。