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公开(公告)号：CN111618864A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010698815.7
申请日：2020-07-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于智能机器人控制、时变非线性系统控制领域，具体涉及一种基于自适应神经网络的机器人模型预测控制方法、系统、装置，旨在解决存在模型不确定性以及输入约束的情况下，机械臂的最优跟踪控制问题。本系统方法包括：计算跟踪误差；通过动作网络获取预测控制率，并更新动作-评价网络的权重值；判断i是否大于设定的预测时长，若是，则判断动作-执行网络权重变化是否满足阈值或迭代次数大于最大迭代次数，若是，则通过动作网络计算机械臂tk-tk+1时刻的实际控制率，作用于机械臂，否则通过预构建的预测模型获取tk+i+1时刻的跟踪误差，并循环获取预测控制率；循环生成实际控制率，直至机械臂到达设定的目标位置。本发明提高了机器人模型预测控制的性能。
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公开(公告)号：CN109895066B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910330101.8
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于肌肉非线性特性的人工肌肉模块，旨在解决现有机器人柔顺性差、无法完成复杂且高精度的装配动作问题，本发明人工肌肉模块包括本体结构件、拉紧单元、伸缩单元、气动肌腱；伸缩单元包括导向装置、弹性部件；导向装置包括固定部和移动部；弹性部件和气动肌腱均与导向装置的移动部相连；拉紧单元包括驱动部件、柔性连接件；本发明主动收缩时气动肌腱与驱动部件可以带动柔性连接件拉动导向装置的移动部移动，被动拉伸时弹性部件提供被动拉力，从而模拟出肌肉工作状态时的非线性特性，本发明的人工肌肉模块具有柔顺性，可使装配本发明的机器人实现复杂且高精度的装配动作。
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公开(公告)号：CN110051373B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910302365.2
申请日：2019-04-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于人机接口技术领域，具体涉及了一种基于生物阻抗断层扫描的连续握力测量装置及方法，旨在解决基于肌电信号的握力测量方法操作复杂、测量结果受测量位置和汗液影响的问题。本发明装置包括：传感部、测量部；其中，测量部包括多路选通电路、信号生成电路、信号采集电路、主控器。传感部为环状柔性部件，内侧面环状均匀设置有多个电极；多路选通电路接收主控器的时序控制信号以及信号生成电路的信号，选通激励电极，并将采集的未激励电极两两之间的信号传递至信号采集电路，信号采集电路处理信号后传递给主控器进行握力计算。本发明装置以非侵入方式进行测量，从尺骨屈肌群部位提取形态学信息，实现对握力的连续估计。
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公开(公告)号：CN108446442B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201810144037.X
申请日：2018-02-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06T7/246 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及类神经肌肉骨骼机器人领域，提出一种类神经肌肉骨骼机器人上肢模型的简化方法，旨在解决类神经机器人模型的冗余问题。该方法包括：依据类神经肌肉骨骼机器人上肢模型在执行特定的基本运动模式时，计算其相关肌肉的平均肌肉力大小、第一运动轨迹，根据上述平均肌肉力的大小选出该运动模式的简化肌肉集合，计算利用简化肌肉集合执行上述基本运动时的第二运动轨迹，根据第一运动轨迹和第二运动轨迹确定运动精度指标，确定满足指定运动精度的简化肌肉集合为上述运动模式最简肌肉集合，合并所有基本运动模式所需要的简化肌肉集合，得到满足指定运动精度下，类神经肌肉骨骼机器人上肢模型的最简肌肉集合。本发明实现了对类神经肌肉骨骼机器人上肢模型的简化。
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公开(公告)号：CN107369184B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201710485973.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及工业机器人标定领域，具体为一种混合双目工业机器人系统同步标定方法及其它装置，即为了解决同时采用局部摄像机、全局摄像机进行同步标定的问题，所述方法包括：调整标定板和工业机器人的末端位姿，并在每次调整后记录变换关系Ai、Bi、Ci，并通过迭代的方法求解位姿变换链AXB＝YC中的每次调整后的变换矩阵X、Y，直至满足预设迭代条件，并以最后一次调整后得到的变换矩阵X、Y作为最终的变换矩阵，得到最终的位姿变换链。本发明可以在不借助额外测量工具的条件下满足具有眼看手，眼在手两类摄像机的工业机器人系统的手眼同步标定要求，且具有较好的标定精度及效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108596941A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810196470.8
申请日：2018-03-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体提供了一种基于深度图像的目标体运动轨迹预测方法及系统，旨在解决如何便捷地获取具有较高精度的目标体轨迹的技术问题。为此目的，本发明中的目标体运动轨迹预测方法，能够基于目标体深度图像中目标体轨迹点，分段预测多条运动轨迹，进而可以根据目标体轨迹点与运动轨迹的空间距离，选取准确率较高的运动轨迹，以能够根据这些运动轨迹得到最佳的目标运动轨迹。同时，本发明中的目标体运动轨迹预测系统能够执行并实现上述方法。
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公开(公告)号：CN107901045A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201710946795.9
申请日：2017-10-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及仿生结构技术领域，具体涉及一种仿生机器鼠，该仿生机器鼠包括：头部运动仿生结构，其用于模拟生物鼠的头部结构和运动；前肢运动仿生结构，其连接到头部运动仿生结构，用于模拟生物鼠的前肢结构和运动；腰部运动仿生结构，其连接到前肢运动仿生结构，用于模拟生物鼠的腰部结构和运动；后肢运动仿生结构，其连接到腰部运动仿生结构，用于模拟生物鼠的后肢结构和运动。本发明的仿生机器鼠的各个结构之间互相独立又彼此连接，每个结构都可以作多自由度的独立运动，同时，本发明的仿生机器鼠的结构空间紧凑、功能完善，与生物鼠的形状结构相似度高，有利于生物学家、神经科学家和脑研究者对生物鼠进行研究。
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公开(公告)号：CN104063868B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410305198.4
申请日：2014-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明为一种多边形工件检测定位方法，包括：步骤1、检测工件图像中的边缘图像，获取边缘图像中的每条曲线构成的曲线集合，从所述曲线集合中提取出直线段集合；步骤2、对于所述直线段集合的每条直线段，搜索得到与其具有一定夹角且端点距离最近的边作为其邻边，提取出所有互为邻边的所有直线段，这些直线段组成的图形即为多边形；步骤3、对所述多边形进行六自由度定位。本发明提出的多边形工件检测方法可以应用于视频监控、智能交通、视频检索、机器人导航、人机交互以及军事等众多领域，另外本方法提供了空间平面多边形的六自由度定位，可以应用于工业抓取、装配、对接等领域。
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公开(公告)号：CN104050674B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410301797.9
申请日：2014-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明为一种显著性区域检测方法及装置。所述方法包括：利用基于局部同质性分析的分割方法将输入图像预分割为多个分割区域；对每一分割区域计算局部显著值和全局显著值，所述局部显著值是通过计算不同特征在多尺度近邻的对比度获得，所述全局显著值是通过度量不同特征的空间分布以及区域间的隔离性获得；利用每一分割区域的局部显著图和全局显著图中包含的信息量大小自动调节局部显著值与全局显著值在最终显著值中所占权重，对局部和全局显著值加权求和，获得每个分割区域的最终显著值，从而得到每个分割区域的最终显著图；所述局部显著图和全局显著图为所述局部显著值和全局显著图所表示的图；根据所述最终显著图从所述输入图像抽取显著区域。
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公开(公告)号：CN104057290B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410286295.3
申请日：2014-06-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配系统，该系统包括：工业机器人、工件轮廓检测单元、装配力检测单元、夹持单元和系统控制主机，其中：工业机器人根据系统控制主机的控制指令带动末端运动；装配力检测单元用于获得装配过程中轴工件和孔之间的接触力；夹持单元用于夹持轴工件；工件轮廓检测单元用于获取工件轮廓的测量数据；系统控制主机用于接收位置和力数据，并根据接收到的数据对装配工件进行定位，产生控制指令发送给工业机器人。本发明还公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配方法。本发明根据检测孔轮廓的三维数据以及轴孔装配时的力反馈数据，进行快速孔定位并规划装配的最优路径，从而实现轴孔的高精度自主装配。
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