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公开(公告)号：CN117531130A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311598359.9
申请日：2023-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种六自由度活动靶区放疗机器人。包括机身、旋转底座、机械臂及四轴治疗头，其中旋转底座安装于机身的前方，旋转底座能够绕y轴旋转；机械臂的根部与旋转底座连接，机械臂的末端与四轴治疗头连接，机械臂能够带动四轴治疗头绕x轴转动；四轴治疗头具有三个转动自由度和一个平移自由度，旋转底座和机械臂驱动四轴治疗头能够绕远心点作球面旋转运动。本发明在放射治疗时，治疗床保持不动，由机器人根据术前规划进行多角度非共面照射治疗，具有较大的工作空间和灵活的工作角度，实现更精准的靶区治疗。
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公开(公告)号：CN109292084B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201811167495.1
申请日：2018-10-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明属于流体机械领域，具体地说是一种扑翼式合成射流激励器，两对翼面安装在柔性旋转关节内，柔性旋转关节固连在翼根上；电机通过传动机构驱动连杆A推动翼根上、下往复运动，从而使上、下翼面产生大小相等，方向相反的扑动。在惯性、材料弹性、流体粘性共同作用下，翼面绕自身前缘产生旋转；通过拍合在翼面尾缘产生射流，在翼面旋转运动反转时，从翼面前缘吸入流体，从而实现合成射流。本发明使用被动柔性旋转关节实现翼面二自由度运动，不仅通过合成射流的方式产生推力，还能通过翼面二自由度运动生成的动态涡产生升力，是一种具有新型结构形式的合成射流激励器，并能产生二维驱动力，提供了流体控制的灵活性。
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公开(公告)号：CN114619438B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202011447942.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于智能制造柔性装配领域，具体说是一种基于视觉快速定位的柔性自适应装配方法。包括以下步骤：测定待装配零件和装配目标的相对位姿；使用机器人末端抓取待装配零件，并读取装载在机器人末端上的位姿传感器以及力传感器的测量数据，判断当前待装配零件和装配目标的接触状态，并建立接触状态分类模型；实时采集装配过程中待装配零件和装配目标的接触状态并输入到接触状态分类模型中，得到该时刻待装配零件和装配目标的接触状态的类别；装配机器人根据当前时刻接触状态的类别采用柔性自适应装配完成待装配零件的装配。本发明可以提升装配生产线的智能化水平，使之适应小批量、多零件、定制化的装配任务。
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公开(公告)号：CN116310065A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111570403.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明涉及沉浸式虚拟现实系统中头部位姿预测方法，包括以下步骤：获取运动画面延时序列，通过滑动窗口构造回归向量和完全矩阵；然后计算完全矩阵中的所有列与估计值Xn的相关系数，并选择与其相关系数最大的若干列构成回归矩阵，根据回归矩阵和回归向量得到回归系数的最小二乘估计值，求解得到估计值Xn；将估计的Xn融入对头部位姿运动模型的系数矩阵的求解过程中，得到系数矩阵；将系数矩阵代入头部位姿运动模型中，得到头部转动和平移的姿态，实现对头部位姿的预测。本发明增加了对运动画面延时和头部运动相关性的分析与运用，并在头部运动建模和位姿预测时分别对延时抖动进行了补偿。
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公开(公告)号：CN114619438A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011447942.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于智能制造柔性装配领域，具体说是一种基于视觉快速定位的柔性自适应装配方法。包括以下步骤：测定待装配零件和装配目标的相对位姿；使用机器人末端抓取待装配零件，并读取装载在机器人末端上的位姿传感器以及力传感器的测量数据，判断当前待装配零件和装配目标的接触状态，并建立接触状态分类模型；实时采集装配过程中待装配零件和装配目标的接触状态并输入到接触状态分类模型中，得到该时刻待装配零件和装配目标的接触状态的类别；装配机器人根据当前时刻接触状态的类别采用柔性自适应装配完成待装配零件的装配。本发明可以提升装配生产线的智能化水平，使之适应小批量、多零件、定制化的装配任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114024469A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111267645.8
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种微型仿生机器人的驱动电路，能够驱动直流无刷电机，其中电机驱动电路包括反极性保护电路，能驱动直流无刷电机的电机驱动电路，用于改变输入电压给电机霍尔传感器供电的线性稳压器电路，用于降低信号噪声的PI滤波电路，用于显示电源和故障状态的指示灯电路，用于将芯片内部输出电压进行5v和3.3v配置的BUCK电路，用于接受PWM信号以及抱闸和换向信号的控制模块，以及与电机相连接的接口模块组成。由上述电路组成的驱动电路，具有能够接受较大范围电压，使用方便，集成化程度高，电路结构简单，结构紧凑，抗干扰能力强，易于推广的优点。
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公开(公告)号：CN111141921A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010057716.0
申请日：2020-01-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N35/00
Abstract: 本发明涉及DNA检测分析技术领域，特别涉及一种全自动DNA分析仪。包括分析仪箱体、消耗品盒、转盘、样品溶液提取和注入机构、试剂注入器、溶剂注入器及DNA检测机构；消耗品盒设置于转盘上，用于放置微流控芯片及设置样本稀释腔，样本稀释腔用于样本片的稀释；样品溶液提取和注入机构、试剂注入器、溶剂注入器及DNA检测机构设置于转盘的周围；溶剂注入器用于将溶剂注入样本稀释腔内；样品溶液提取和注入机构用于提取样本稀释腔内的样本溶液及将样本溶液注入至微流控芯片上；试剂注入器用于将试剂注入微流控芯片上；DNA检测机构用于对样品溶液进行DNA检测。本发明为应用微流控技术进行DNA检测，并保证检测结果的准确性，同时极大的减少了操作人员的工作量。
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公开(公告)号：CN110906104A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911322052.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，特别涉及一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人。包括支撑模块、清洁模块及多段液动人工肌肉；多段液动人工肌肉依次首尾相连，用以完成管道机器人的蠕动爬行；支撑模块设置于各段液动人工肌肉的两端，支撑模块用于与管道内壁胀紧固定；清洁模块设置于支撑模块上，用于对管道内壁进行清洁作业。本发明适应性强，可以适应不同的管径，而且可以运用于不同类型的管道，可以实现管道的检测、清洁等功能。
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公开(公告)号：CN108067770B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201611010650.X
申请日：2016-11-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法，启动生产线内多任务机器人，向PLC发送自身状态信息和等待车型请求；如果相邻工位上有工件，则读取生产线最末端工位车型号信息，多任务机器人依预设的权重选取任务，PLC判断当前任务是否可以执行，如果可以执行，则执行任务至任务完成；如果相邻工位上没有工件，多任务机器人递减任务权重，等待读取前一工位的车型号信息并判断前一工位上是否有工件，如果是，则读取前一工位的车型号信息。本发明使多台机器人及运动设备在不发生碰撞的情况下优化了多任务机器人的任务调度，有效提高生产线生产节拍并降低了线体PLC负担，提高线体的生产效率。
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公开(公告)号：CN109870970A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711256661.0
申请日：2017-12-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及一种自动化贴膜生产线控制系统及方法，包括定位模块，一端连接CPU，接收CPU的控制信号，另一端通过步进电机驱动器连接步进电机，发送脉冲信号到步进电机驱动器，对步进电机进行开环控制；IO模块，连接CPU，接收CPU的控制信号；IO模块通过伺服驱动器连接伺服电机，通过伺服驱动器驱动伺服电机；计算机，连接IO模块，用于接收IO模块的拍照触发信号，控制CCD相机拍照，并对图像进行处理，将处理后的数据通过IO模块反馈到CPU。本发明保证通讯的实时性并提高了贴膜生产流程的自动化程度，实现贴膜生产线从载片清洗、检测、精准贴膜三个流程的自动化生产。
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