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公开(公告)号：CN104691776A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310648554.8
申请日：2013-12-04
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B64F1/06
Abstract: 本发明提供一种永磁直线弹射装置，包括弹射平台装置、永磁直线电机和用于支撑弹射平台装置和永磁直线电机的支撑平台，永磁直线电机的初级设置在支撑平台上，次级设置在弹射平台装置上，支撑平台上设有支撑弹射平台装置的弹射平台支撑板，弹射平台装置能够在弹射平台支撑板的长度方向上相对弹射平台支撑板移动；永磁直线电机的数量为两个，分别为第一永磁直线电机和第二永磁直线电机，第一永磁直线电机的初级与第二永磁直线电机的初级对称设置在支撑平台的两侧，第一永磁直线电机的次级与第二永磁直线电机的次级对称设置在弹射平台装置的两侧。其节省发射的纵向空间，提高了永磁直线弹射装置的效率及在发射过程中的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN102434277B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201110359754.2
申请日：2011-11-14
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种内燃永磁直线发电装置，包括两个结构相同的两冲程内燃室和一台包括线圈定子、动杆以及同轴套接在动杆上的永磁动子的永磁直线发电机，永磁动子包括两组散热环、两组隔热环以及充磁永磁环组，相应地，动杆包括两动杆导热段、隔热段与动杆永磁段，该内燃永磁直线发电装置能够将燃烧膨胀做功过程中产生的大量热量通过活塞快速传递到动杆导热段，经动杆导热段与散热环组快速散失，同时通过动杆隔热段与隔热环组阻隔该热量，使动杆永磁段与套接在动杆永磁段上的永磁环组免受热量影响而保持其磁性能，因此解决了现有的内燃永磁直线发电装置由于活塞将热量传递给动子永磁体，致使永磁体因受热产生磁性能降低甚至失去磁性的问题。
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公开(公告)号：CN102434277A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110359754.2
申请日：2011-11-14
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种内燃永磁直线发电装置，包括两个结构相同的两冲程内燃室和一台包括线圈定子、动杆以及同轴套接在动杆上的永磁动子的永磁直线发电机，永磁动子包括两组散热环、两组隔热环以及充磁永磁环组，相应地，动杆包括两动杆导热段、隔热段与动杆永磁段，该内燃永磁直线发电装置能够将燃烧膨胀做功过程中产生的大量热量通过活塞快速传递到动杆导热段，经动杆导热段与散热环组快速散失，同时通过动杆隔热段与隔热环组阻隔该热量，使动杆永磁段与套接在动杆永磁段上的永磁环组免受热量影响而保持其磁性能，因此解决了现有的内燃永磁直线发电装置由于活塞将热量传递给动子永磁体，致使永磁体因受热产生磁性能降低甚至失去磁性的问题。
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公开(公告)号：CN118117933A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410131050.7
申请日：2024-01-31
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P21/18 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P25/022 , H02P27/08
Abstract: 本发明涉及机器人关节驱动技术领域，公开了一种高爆发力机器人的关节驱动电路及其驱动方法；此驱动电路中，驱动单元包括电源模块、阻抗网络电路、三相逆变桥电路以及关节电机；采集单元，其包括电压采集模块、相电流采集模块和位置采集模块；控制单元，与采集单元电性相连，其包括轨迹解算模块、电压控制环、位置控制器、速度控制器、电流控制器、逆变换模块、变换模块换和SVPWM模块；与现有技术相比，本发明的关节驱动系统能够根据输出性能需求，随时变换逆变电路所连的直流母线电压，可在电机、减速比不变的情况下提供更高转速的同时，不降低电机的输出力矩，达到提升关节电机瞬时峰值功率的目的，可使其适用于腿足等机器人对关节高爆发力的需求。
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公开(公告)号：CN113258745A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110664093.8
申请日：2021-06-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K41/02
Abstract: 本发明公开了一种高速直线运动装置，其包括相互配合的定子单元和动子单元，所述定子单元上设置有导轨，所述动子单元能够沿所述导轨在定子单元中进行直线运动。所述导轨包括平行设置的第一导轨、第二导轨，所述第一导轨分别设置在定子单元上部、下部，所述动子单元的上、下端分别设置有第一导向滚轮组件、第二导向滚轮组件，所述第一导向滚轮组件、第二导向滚轮组件分别与第一导轨、第二导轨配合。本发明提供的技术方案可以大幅度提高直线运动装置的行程、速度和承载能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112066863A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011243041.5
申请日：2020-11-10
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开了一种动圈式直线电机位置校准装置及方法，所述位置校准装置包括位移测量传感器和位置校准检测电路，所述位移测量传感器采用光栅或磁栅测量传感器，所述光栅或磁栅测量传感器的光栅或磁栅尺设置在直线电机定子上，光栅或磁栅读数头设置在直线电机动子上，所述位置校准检测电路设置在直线电机动子上，所述位置校准检测电路以光栅或磁栅测量传感器为基准，对线性霍尔传感器采集的电机位置信号进行校准。较之现有技术，本发明可以有效的对基于线性霍尔反馈的直线电机位置信号进行校准检测，得到的校准表在降低电机传感器设计成本的同时，提升位置反馈系统的精度和可靠性，可广泛适用于数控机床、自动化装备等工业领域应用场合。
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公开(公告)号：CN111969907A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010983350.X
申请日：2020-09-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P7/025
Abstract: 本发明公开了一种音圈电机驱动器及其电流环硬件电路。所述电流环硬件电路主要包括主控制器模块、D/A转换模块、第一低通滤波器模块、电流反馈模块、第二低通滤波器模块、电流比较器模块、模拟PID控制器模块、三角载波发生器模块、栅极驱动模块和功率输出模块。本发明通过硬件电路模块的设计及组合实现了电流环PID闭环调控的功能，有效提高了电流环的运算精度和速度，从而提升了电流环的动态响应能力。
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公开(公告)号：CN108470013B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810068811.3
申请日：2018-01-24
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G06F13/42
Abstract: 本发明公开一种实现双MCU数据传输的SPI通信方法，在传统SPI通信四线制基础上，主MCU通过增设的应答信号线ACK，获取从MCU发来的ACK应答信号，若ACK应答信号为正确ACK应答信号，则启动下一帧SPI数据包的传输，否则，则重新发送当前帧SPI数据包至从MCU；当主MCU通信不稳定时，主MCU通过增设的复位信号线RST发送复位信号至从MCU，以实现对主MCU和从MCU的复位；当从MCU通信不稳定时，从MCU通过增设的异常反馈信号线ABN发送报警信号至主MCU后，主MCU根据接收的报警信号，经增设的复位信号线RST发送复位信号至从MCU，以实现对主MCU和从MCU的软复位。
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公开(公告)号：CN110022113A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910425316.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P25/064
Abstract: 本发明提供一种永磁同步直线电机的伺服控制方法。采用两个互差120度的线性霍尔检测定子、动子的相对位置，采用两路相电流传感器检测电机的两相电流，形成自内向外由电流环、速度环、位置环构成的控制架构，实现电机控制。该方法无需对电机角度进行解算，省去常规矢量控制过程中复杂的坐标变换运算，对控制芯片的性能要求更低，可在不增加驱动系统硬件成本的情况下，实现直线电机较高精度的伺服定位控制。
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公开(公告)号：CN108381532A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810344716.1
申请日：2018-04-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种中空走线的多关节机器人，包括底座、关节本体、控制板、电机驱动板、增量式编码器、绝对式编码器和力矩传感器等。该多关节机器人采用中空走线的方式，将动力线和信号线穿过关节本体中心通孔后连接到下一个关节。每个关节之间使用EtherCAT总线通信，采取后级读写前级信号的方式进行实时数据传输。每个关节本体的电机端和输出轴端分别安装了增量式编码器和绝对位置编码器，用以提升关节模块的运动控制精度。输出轴端的力矩传感器动态检测外部载荷(或输出力矩)，能够快速实现柔顺力控制。本发明的多关节机器人能够减少内部走线，提升布线稳定性，实现高速高精度运动控制，并提高与人共融操作的安全性。
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