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公开(公告)号：CN115231417B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202210587151.6
申请日：2022-05-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B7/12
Abstract: 本发明涉及一种立井提升系统罐道检测装置及检测方法，包括罐道，还包括底座，在底座上安装一组或两组检测装置本体，进行单边或双边检测；所述检测装置本体包括预紧装置、滚轮以及支撑装置，预紧装置的一端通过支撑装置连接在底座上，在预紧装置的另一端上安装滚轮，滚轮的圆周面与相邻罐道壁紧密贴合；所述检测装置本体还包括防爆箱，在防爆箱内放置数据采集设备以及电源，在支撑装置上还安装滑块位移传感器以及加速度传感器，在底座上还安装倾角传感器，倾角传感器、位移传感器与加速度传感器通过连接线与数据采集设备连通；本发明有效提高现有立井罐道检测的效率，可避免对罐道缺陷的漏检和错检，适合对立井提升罐道的定期诊断，可使提升立井作业更加安全高效。
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公开(公告)号：CN114701544B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210256874.8
申请日：2022-03-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明适用于井下单轨吊定位技术领域，提供了一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法及系统，包括以下步骤：根据UWB系统车载标签和基站解算出运动车辆动态位置；根据捷联惯导系统输出的姿态矩阵对比力进行矩阵转换，解算出车辆行驶路程；根据地图构建系统构建的全场景地图，确定特征点的位置信息；根据单轨吊行驶位移模型和特征点精确位置信息，构建精确定位卡尔曼滤波模型，对单轨吊实时位置模型进行修正，得到精确位置信息。本发明通过对三种定位方式进行信息融合，能够实现对单轨吊在井下运行时的精确定位，同时融合三种定位方式的优点，在保证精确度的同时，也能拥有较高的稳定性和抗干扰性能，适用于井下环境中的单轨吊定位。
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公开(公告)号：CN112257020B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202011215148.9
申请日：2020-11-04
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F17/13 , G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种确定折线卷筒折线区设计圆心角的方法，属于卷筒绳槽设计领域。该方法通过微分几何知识和曲线在曲面上稳定缠绕的理论，建立圈间过渡处钢丝绳应满足的微分方程，并结合三个边界条件，得到折线卷筒的折线区圆心角设计值。利用该方法设计折线卷筒折线区圆心角，能够使得折线卷筒多层缠绕时稳定进行圈间过渡而不打滑。
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公开(公告)号：CN116424341A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310326046.1
申请日：2023-03-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60W40/105 , B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种基于改进ε‑greedy策略和强化学习的矿用无人驾驶电机车速度控制方法，包括：将矿用无人驾驶电机车作为智能体，智能体动作设置为电机车施加在车轴上的最佳驱动/制动力矩范围内整数；分别设计智能体动作、状态及奖励函数，利用Q‑Learning算法以电机车实时状态信息为输入，以施加在车轴上的驱动/制动力矩和智能体所获得的奖励值为输出，完成矿用无人驾驶电机车速度控制的主体算法结构搭建，确保矿用电机车在复杂、不确定的工况环境下自主完成安全跟车、有效避障等行为；通过对ε‑greedy策略的改进，有效提高矿用电机车强化学习算法的学习效率，在更少的迭代次数下达到更优的控制效果。
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公开(公告)号：CN115653672B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210715362.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 中国矿业大学 , 贵州盘江煤电集团技术研究院有限公司 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明涉及矿井辅助运输领域，具体而言，涉及一种副斜井井底车场智能转载系统及控制方法，该智能装载系统主要包括提升机专用勾头车、电机车机器人、平板车、空轨转载机器人、单轨吊机器人、轨道吊、标准容器、称重单元、GPS模块、通讯模块、机器人感知控制单元。称重单元和GPS模块将平板车的重量和位置信息传递给机器人感知控制单元，机器人感知控制单元汇总多种信息并控制每一个机器人的运动行为。本发明实现了对平板车重量和位置信息的监控、对每一个机器人周边环境的感知及对机器人本身的控制，可及时准确地掌握副斜井井底车场的生产运行状况，智能高效地实现副斜井井底车场装载过程，优化转载过程，提高转载效率，并取得较高经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116360420A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310026936.0
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种CLF‑CBF优化的无人车辆运动规划控制方法，具体步骤包括建立无人驾驶车辆两轮差速底盘模型；建立无人驾驶车辆两轮差速运动学模型；设计李亚普诺夫函数提升车辆控制路径跟踪稳定性；通过控制障碍函数为控制系统提供输入约束和安全关键约束，提升系统安全性；建立CBF‑NMPC模型预测控制系统；加入CLF约束，建立CBF‑CLF‑NMPC模型预测控制系统。本方法能够解决多种规划算法因自身特性造成的路径规划结果效果差的问题，在无人驾驶车辆安全性得到充足保障的前提下充分提升车辆控制性能，实现无人驾驶车辆的最优路径规划和高效控制。
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公开(公告)号：CN115096178B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210513387.5
申请日：2022-05-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的提升容器定位方法，当提升机启动时，容器端相机会识别到提升容器平衡装置上的容器端标记物，触发滚筒端相机开始工作，通过滚筒端相机实时的滚筒端标记物随着滚筒的转动所出现的次数及位置信息，并将所采集的信息传输给信号接收器，信号接收器将信息传递给终端服务器进行灰度处理和二值化处理，并经过计算后，实时的得出提升容器在井筒内的位置，并将其位置信息显示在终端显示器上，给出机房操作人员相关信号，进而控制整个提升系统的开车与停车的相关操作。本发明具有不受矿井深度、钢丝绳弹性伸长、钢丝绳打滑等情况的影响，没有机械性磨损，具有定位精度高，可靠性强的优点。
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公开(公告)号：CN116086677A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211218157.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多钢丝绳张力平衡监测方法、系统及电子设备。AI视觉张力检测模块采集钢丝绳表面图像，输入到状态评估大模型。状态评估大模型对采集图像进行推理分析，并将表面健康图像输入到张力平衡性评估模型，同时对表面损伤进行识别及损伤累计判断；若钢丝绳超出服役条件，止停张力平衡性评估模型。根据钢丝绳表面凹凸不平捻制股的结构特点，磁通密度检测模块依据视觉检测结果定期运行，实现对逐个钢丝绳的张力检测。根据DS证据理论，融合分析多绳提升钢丝绳的张力平衡性，计算出钢丝绳间的张力差。本发明综合了AI视觉与磁通密度检测技术，实现对张力平衡性的准确、高效监测，保障提升钢丝绳安全可靠的运行。
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公开(公告)号：CN112954825B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110125898.5
申请日：2021-01-29
Applicant: 徐州科瑞矿业科技有限公司 , 中国矿业大学
IPC: H04W84/18 , H04B3/02 , H04W24/04 , H04L41/0654 , H04L67/12
Abstract: 一种无线多频段数据贯通自组网融合通信装置及方法，装置：中心控制模块分别与无线通信模块和有线通信模块连接；方法一：建立无线自组织网络；融合通信；构建多链网络；数据分类；判断并移除冗余数据；附加设备ID及时间信息；输出数据；方法二：发送获取设备地址请求；若响应请求，则返回设备地址信息，网络连接正常；若未响应请求，通过切换通信方式进行紧急修复，并再次发送请求；若响应请求，则紧急修复成功，并生成诊断报告，上传设备ID、时间和故障通信方式信息；若仍未响应，则紧急修复失败，并生成故障报告，上传故障设备ID、时间和故障通信方式信息。该装置及方法具有强大的网络管理与数据贯通功能，可实现多种设备间的自组网和融合通信。
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公开(公告)号：CN114940355B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210300969.5
申请日：2022-03-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提出了一种具有收声阵列的带式输送机声信号巡检系统及其收声模块，系统包括巡检装置、收声模块、信号处理模块、无线发射模块、无线接收模块、上位机；收声模块包括外壳、声音转换单元和基座，外壳包括两斜面，两斜面一侧相连，另一侧相远离，声音转换单元设置在两斜面的连接处。信号处理模块与收声模块相连接，用于对声音信号进行处理；无线发射模块与信号处理模块相连接，用于发射声音信号；无线接收模块用于接收无线发射模块传输的声音信号，并将接收的声音信号传输给上位机。本发明提出的巡检系统可以从结构和原理上解决声音信号采集过程中的多声源混叠现象，减弱或屏蔽来自其它声源的噪声信息，实现指向性采样。
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