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公开(公告)号：CN116519177A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310345927.8
申请日：2023-04-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种基于薄膜溅射技术的组合式六维力传感器，包括传力台、十字梁、基座、顶盖、底盖和应变片；将24个应变片溅射在十字梁以及传力台上，形成6组惠斯通电桥，十字梁上5组，传力台上1组。所述六维力传感器的测量原理在于：当某一维度的力/力矩作用于传感器时，传力台‑十字梁弹性体结构发生形变，相应位置的应变片阻值发生变化，使得对应电桥的输出电压改变，通过测量电压的变化量即可获得该维度力/力矩的数值；测量灵敏度高，传感器的稳定性好，结构简单，易于加工。
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公开(公告)号：CN116448480A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310226940.1
申请日：2023-03-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供一种地外行星用可智能小型抓取土壤采样器，该采样器包括电动动力装置、传感装置、内部连接平台和抓斗主体，所述的抓斗主体包括两个抓土采样用前端抓斗和外连接结构，所述的内部连接平台包括推杆、连接平台和上下运动连接结构，所述电动动力装置包括上端连接转接装置和采样器外连接壳，所述传感装置包括连接部分、传感器和力信号感受板；本发明探测器在进行行星采样的过程中，可以有效抓取所需既定土壤质量，同时在抓取过程中对外界的力环境进行实时感知，以实现挖取时对抓斗姿态进行调整以减少电机负载、减轻结构损坏、提高挖土效率等目的。
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公开(公告)号：CN116429296A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310606256.6
申请日：2023-05-26
Applicant: 东南大学深圳研究院
Abstract: 本发明是一种医用手术机器人柔性三维力传感器，该传感器包括刚性外壳(10)、刚性十字梁传力结构(20)、柔性膜(30)及压强传感器组成；所述刚性十字梁传力结构(20)位于刚性外壳(10)中；所述柔性膜(30)位于刚性外壳(10)中和上部，刚性外壳(10)、刚性十字梁传力结构(20)、柔性膜(30)三部分同轴线；压强传感器位于刚性外壳(10)内的底部。该传感器具有尺寸小、结构简单以及采用差动技术提高精度等优点，适用于医学领域的多维力测量。
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公开(公告)号：CN116358752A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310345931.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种可实现溅射工艺的六维力传感器申字梁弹性体结构，包括主梁、第一浮动梁、第二浮动梁、方角和应变片；将24个应变片溅射在主梁和第一浮动梁上，形成多组惠斯通电桥，当某一维度的输入力/力矩作用于申字梁弹性体中心，使得传感器产生形变，相应位置的应变片阻值发生变化，进而使得对应电桥的输出电压发生改变，与此同时，由于结构的设计，其余维度的输出电压并不会明显改变，有效降低了维间耦合干扰，从而提高了传感器的测量精度。
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公开(公告)号：CN116306224A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310030157.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学 , 东南大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种边缘作战体系的优化系方法、系统、装置及存储介质，其方法包括基于边缘作战体系的功能类型构建功能依赖网络模型；基于边缘作战体系的系统资源构建系统约束条件；基于功能依赖网络模型和系统约束条件构建边缘作战体系的优化目标函数；基于多种群差分进化算法对优化目标函数进行求解获取优化结果；本发明能够为边缘作战体系架构设计与资源优化配置提供参考，从而提升体系联合作战能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116262345A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310448440.2
申请日：2023-04-24
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提出一种双电机驱动且可以主动调节刚度的串联弹性驱动器及其控制方法，利用弹性元件进行动能和势能的相互转换，降低了系统能耗，提高了系统的能量利用效率，同时弹性元件的引入也改善了驱动器的动态性能，加强了系统的抗冲击能力，提高了人机交互的安全性；通过改变驱动器末端和弹性元件之间的有效杠杆臂长度，进而实现刚度可控，测量驱动器在负载下弹性元件的形变量并计算系统的传动比，即可获得输出力矩，进一步实现驱动器输出力控制。本发明利用双电机驱动并通过双差速传动机构，实现了驱动器系统输出刚度的主动调节，具备更为广泛的使用场景和应用范围。
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公开(公告)号：CN116172721A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310001183.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 东南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人辅助系统主端力触觉反馈装置，包括外科医生操作杆、圆周方向的外科医生手术动作捕获与力触觉反馈单元、可被压缩和拉伸的菱形结构、传输方向的外科医生手术动作捕获与力触觉反馈单元、外壳以及支撑板。血管介入手术机器人辅助系统主端力触觉反馈装置在操作方式上，与传统的人工操作的血管介入手术保持一致，不仅可以降低外科医生对主端设备的学习周期和使用难度，还可以使外科医生充分利用所积累的经验和技巧。另外，血管介入手术机器人辅助系统主端力触觉反馈装置可以复现从端导丝和导管的实时受力情况，并作用到外科医生的手上，提高外科医生的手术体验感，并保证手术的安全性。
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公开(公告)号：CN115828095A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211500121.3
申请日：2022-11-28
Applicant: 东南大学
IPC: G06F18/214 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于一维力数据和自注意力机制的土壤类型在线识别方法及系统，至少包括数据感应采集单元和数据分析单元，数据感应采集单元用于收集土壤采样时的实时压力数据，将压力数据电信号依次转化为标准模拟信号和数字信号后，发送给数据分析单元；数据分析单元包括基于transformer模型的机器学习模型，所述机器学习模型只采取transformer模型的编码器部分，利用自注意力机制和多头注意力提高模型获取时间序列中时序信息的能力，通过一个线性全连接层输出，经过模型训练和调节模型超参数实现对土壤类型的识别。本发明更好地利用了探测数据的时间信息，输入向量可以并行计算，提高了识别准确率，超过了传统的机器学习模型，满足了对采样器所在地土壤密实度的实时监测需求。
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公开(公告)号：CN115760976A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211388509.9
申请日：2022-11-08
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 东南大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/80 , G06T7/11 , G06T17/00 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06Q10/0635 , G06Q50/06 , G06N3/04 , G06N3/082 , G01S17/86
Abstract: 本发明提出一种变电站非接触式无感变电作业风险识别方法，基于激光雷达和全景相机等传感器，构建变电作业现场高精度三维点云模型；接着采用二维图像语义分割技术，完成对视觉空间内的危险区域进行划分，同时建立三维世界空间坐标，通过可见光成像和三维遥感成像对作业人员进行无感定位；接着通过yolo v5网络结构构建变电站作业人员安全风险识别模型，基于现场摄像头、布控球等终端设备实现作业现场的实时识别；最后通过现场播放的方式实现现场安全风险告知预警。
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公开(公告)号：CN114894364B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210443754.9
申请日：2022-04-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明公开了一种微小型组合式多维力传感器结构，包括传感器主体与外壳一、外壳二；2个水平主梁与2个垂直主梁呈十字形布设在内圆台的外周；水平主梁与垂直主梁的末端均连接一垂直浮动梁，水平浮动梁由2根薄壁弧形梁组成；水平浮动梁两端均通过环形台与外圆台连接，所述传感器主体设置在外壳一与外壳二之间，应变片粘贴于水平主梁和垂直主梁上，形成2组惠斯通电桥；当力/力矩作用于十字梁时，传感器发生形变，相应位置的应变片组织发生变化，使得对应电桥的输出电压改变，通过测量电压的变化量即可获得力/力矩的值。本发明具有高灵敏度和低维间耦合的优点，结构简单，体积小，安装方便，适用于医学领域的多维力测量。
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