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公开(公告)号：CN115828095A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211500121.3
申请日：2022-11-28
Applicant: 东南大学
IPC: G06F18/214 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于一维力数据和自注意力机制的土壤类型在线识别方法及系统，至少包括数据感应采集单元和数据分析单元，数据感应采集单元用于收集土壤采样时的实时压力数据，将压力数据电信号依次转化为标准模拟信号和数字信号后，发送给数据分析单元；数据分析单元包括基于transformer模型的机器学习模型，所述机器学习模型只采取transformer模型的编码器部分，利用自注意力机制和多头注意力提高模型获取时间序列中时序信息的能力，通过一个线性全连接层输出，经过模型训练和调节模型超参数实现对土壤类型的识别。本发明更好地利用了探测数据的时间信息，输入向量可以并行计算，提高了识别准确率，超过了传统的机器学习模型，满足了对采样器所在地土壤密实度的实时监测需求。
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公开(公告)号：CN116423513A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310456388.5
申请日：2023-04-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维力信息的探进作业机械臂自主避障方法及系统，至少包括数据采集单元、运动执行单元和控制单元，数据采集单元用于收集土壤探进采样时机构末端的三维受力数据并发送给控制单元；运动执行单元用于接收来自控制单元的指令并将机械臂各关节的位置信息发送给控制单元；控制单元首先用于接收来自数据采集单元的数据并转化为三维力信息并接收来自运动执行单元的位姿数据信息，而后根据受力情况判断控制方式，最后将运动控制指令发送至运动执行单元完成控制。本发明通过将末端受力信息结合到探进作业的运动控制中并进行实时策略调整，有效减小了末端机构作业时的受力，保护机构不受损坏且提高了作业成功率。
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公开(公告)号：CN118310792A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410391874.8
申请日：2024-04-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种可搭载于巡视器的轻小型月壤采样系统，包括基于开口圆柱薄壳杆的三自由度机械臂和基于三维力/力矩信息的控制单元；其中基于开口圆柱薄壳杆的三自由度机械臂，具有平移机构、侧面转动机构与后部转动机构，下方连接传感器和采样器；所述基于三维力/力矩信息的控制单元，采集力感信息，发送给微型电脑NUC，微型电脑NUC利用CAN总线通信读取伺服电机的输出轴位置，结合柔顺控制算法生成实时控制指令并利用CAN总线通信发送给伺服电机实现控制闭环。本发明在确保结构强度的基础上具备轻量化特点及强收纳能力，利用三维力/力矩信息监测作业环境并实时调整采样策略，有效应对复杂的作业环境，显著提升采样作业的安全性和灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118090012A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410391876.7
申请日：2024-04-02
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/1627 , G01L3/00 , G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种组合式三维力/力矩传感器及其小型标定系统，采用多个分立的一维力传感器测量分力并通过传导法兰传输外力，组合式设计有效减小了维间耦合且结构简单；采用差分形式和加合形式监测侧向力矩和轴向压力，有效提高了传感器的灵敏度和测量精度，而且标定系统体积小、结构简单、易于组装，便于携带转移并进行现场校准标定。
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公开(公告)号：CN114815689A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210375117.2
申请日：2022-04-11
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种实现手势控制的无人机及其控制系统和控制方法，所述控制方法包括：步骤S1，地面端通过手势识别模块进行手势动作的采集，对采集的数据进行处理获取到无人机手势控制信息，将得到的无人机手势控制信息进行自定义编码后，通过WIFI协议发送至无人机；步骤S2，在无人机端，通过树莓派接收地面端发送的无人机手势控制信息，对接收的无人机手势控制信息进行解码得到手势类型代号与手势速度，并基于Dronekit库生成相应的飞行控制指令至飞控模块，从而通过飞控模块实现无人机的实时控制和飞行信息反馈。
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公开(公告)号：CN114671021B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210282802.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于手势控制的无人机，包括机架和支撑机构；机架：其外侧端头四角的上表面均匀设置有电机，电机的输出轴上端均设有叶片，机架的上表面中部设有飞行控制器，机架的下端均与底板固定连接，底板的上表面分别设置有图片传输器、微型电脑和电池，底板的下表面前端通过U型架安装有相机，飞行控制器和微型电脑的输入端均电连接电池的输出端，相机和电机的输入端均电连接飞行控制器的输出端，相机的输出端电连接图片传输器的输入端，该基于手势控制的无人机，能够通过手势对无人机进行操控，操控更加方便，无人机的飞行更加安全，能够有效保证无人机的平稳降落。
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公开(公告)号：CN114671021A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210282802.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于手势控制的无人机，包括机架和支撑机构；机架：其外侧端头四角的上表面均匀设置有电机，电机的输出轴上端均设有叶片，机架的上表面中部设有飞行控制器，机架的下端均与底板固定连接，底板的上表面分别设置有图片传输器、微型电脑和电池，底板的下表面前端通过U型架安装有相机，飞行控制器和微型电脑的输入端均电连接电池的输出端，相机和电机的输入端均电连接飞行控制器的输出端，相机的输出端电连接图片传输器的输入端，该基于手势控制的无人机，能够通过手势对无人机进行操控，操控更加方便，无人机的飞行更加安全，能够有效保证无人机的平稳降落。
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公开(公告)号：CN217374899U
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202220590715.7
申请日：2022-03-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种抗摔的四轴无人机结构，包括机座和抗摔减震机构；机座：其四角对称设置的安装口内均设有机架，机架的上表面外侧端头处均设有电机，电机的输出轴上端均设有螺旋桨，机座的内部中心处设有总控器，机座的上表面设有防护盖；抗摔减震机构：设置于机座的底面；其中：所述机座的上表面设有蓄电池和PLC控制器，PLC控制器的输入端电连接蓄电池的输出端，电机的输入端电连接PLC控制器的输出端，总控器的输出端电连接PLC控制器的输入端；该抗摔的四轴无人机结构，可以将机座受到的竖直冲击力向左右两侧分散，再利用弹簧的弹性势能抵消机座受到的剩余冲击力，从而避免该四轴无人机降落时因冲击力过大而出现摔毁。
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