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公开(公告)号：CN118310792A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410391874.8
申请日：2024-04-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种可搭载于巡视器的轻小型月壤采样系统，包括基于开口圆柱薄壳杆的三自由度机械臂和基于三维力/力矩信息的控制单元；其中基于开口圆柱薄壳杆的三自由度机械臂，具有平移机构、侧面转动机构与后部转动机构，下方连接传感器和采样器；所述基于三维力/力矩信息的控制单元，采集力感信息，发送给微型电脑NUC，微型电脑NUC利用CAN总线通信读取伺服电机的输出轴位置，结合柔顺控制算法生成实时控制指令并利用CAN总线通信发送给伺服电机实现控制闭环。本发明在确保结构强度的基础上具备轻量化特点及强收纳能力，利用三维力/力矩信息监测作业环境并实时调整采样策略，有效应对复杂的作业环境，显著提升采样作业的安全性和灵活性。
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