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公开(公告)号：CN116423513A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310456388.5
申请日：2023-04-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维力信息的探进作业机械臂自主避障方法及系统，至少包括数据采集单元、运动执行单元和控制单元，数据采集单元用于收集土壤探进采样时机构末端的三维受力数据并发送给控制单元；运动执行单元用于接收来自控制单元的指令并将机械臂各关节的位置信息发送给控制单元；控制单元首先用于接收来自数据采集单元的数据并转化为三维力信息并接收来自运动执行单元的位姿数据信息，而后根据受力情况判断控制方式，最后将运动控制指令发送至运动执行单元完成控制。本发明通过将末端受力信息结合到探进作业的运动控制中并进行实时策略调整，有效减小了末端机构作业时的受力，保护机构不受损坏且提高了作业成功率。
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