公开(公告)号：CN116429296A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310606256.6

申请日：2023-05-26

Applicant: 东南大学深圳研究院

Inventor： 宋爱国 ,  徐菁菁

IPC: G01L1/04 ,  G01L5/16

Abstract: 本发明是一种医用手术机器人柔性三维力传感器，该传感器包括刚性外壳(10)、刚性十字梁传力结构(20)、柔性膜(30)及压强传感器组成；所述刚性十字梁传力结构(20)位于刚性外壳(10)中；所述柔性膜(30)位于刚性外壳(10)中和上部，刚性外壳(10)、刚性十字梁传力结构(20)、柔性膜(30)三部分同轴线；压强传感器位于刚性外壳(10)内的底部。该传感器具有尺寸小、结构简单以及采用差动技术提高精度等优点，适用于医学领域的多维力测量。

公开(公告)号：CN115711698A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211467343.X

申请日：2022-11-22

Applicant: 东南大学深圳研究院

Inventor： 宋爱国 ,  徐菁菁

IPC: G01L5/1627

Abstract: 本发明是一种六维力传感器的变结构弹性梁，在中心台(1)的四个侧面分别连接一个主梁(2)，每一个主梁的外端铰接一个可变梁(3)；基座(4)的主体为一个方形结构，在基座的四个外侧面分别设有一个外侧固定板(10)，每一个外侧固定板上设有一个浮动梁(5)，每一个浮动梁上设有一个侧矩形凸台(8)，在基座的四个外侧固定板内侧分别设有一个下矩形凸台(7)；可变梁的外端可与下矩形凸台或侧矩形凸台螺纹固定连接；在主梁的上下表面和两侧面分别设有应变片(9)。本发明在保证六维力传感器双量程高灵敏度测量的同时，具有结构简单、维间耦合低等优点。

公开(公告)号：CN119911338A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510147929.5

申请日：2025-02-11

Applicant: 东南大学深圳研究院 ,  东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  季钦杰 ,  缪天缘 ,  王少虎 ,  张耀华

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种连续吸附与运动的移动机器人及其控制方法，属于移动机器人领域，吸附组件通过被动和主动吸附实现机器人在多种表面上的吸附与脱离，驱动组件利用螺线管旋转以挤压机器人主体底面，使得机器人主体底面发生形变，通过机器人主体底面的连续形变产生连续行波来驱动移动机器人移动。该机器人可以避免频繁的吸附状态切换以及复杂的多足协同控制，实现连续的吸附与运动。

公开(公告)号：CN119610962A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411924602.6

申请日：2024-12-25

Applicant: 东南大学深圳研究院 ,  东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  季钦杰 ,  张耀华 ,  缪天缘 ,  王少虎

IPC: B60F3/00

Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动的跨介质移动机器人及其控制方法，属于移动机器人领域。机器人配备三个独立运动的电机，能够生成三种不同相位的波形，当三个电机协同运动使得机器人在三种不同相位的波形之间循环往复，通过三组绳索带动移动机器人产生连续的波动，这种波动运动既适用于复杂的陆地环境也适用于在水里游动，实现移动机器人跨介质运动。

公开(公告)号：CN115711698B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202211467343.X

申请日：2022-11-22

Applicant: 东南大学深圳研究院

Inventor： 宋爱国 ,  徐菁菁

IPC: G01L5/1627

Abstract: 本发明是一种六维力传感器的变结构弹性梁，在中心台(1)的四个侧面分别连接一个主梁(2)，每一个主梁的外端铰接一个可变梁(3)；基座(4)的主体为一个方形结构，在基座的四个外侧面分别设有一个外侧固定板(10)，每一个外侧固定板上设有一个浮动梁(5)，每一个浮动梁上设有一个侧矩形凸台(8)，在基座的四个外侧固定板内侧分别设有一个下矩形凸台(7)；可变梁的外端可与下矩形凸台或侧矩形凸台螺纹固定连接；在主梁的上下表面和两侧面分别设有应变片(9)。本发明在保证六维力传感器双量程高灵敏度测量的同时，具有结构简单、维间耦合低等优点。