公开(公告)号：CN118925201A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411172875.X

申请日：2024-08-26

申请人： 东南大学

发明人： 宋爱国 ,  严一冰 ,  冯子玥

IPC分类号： A63B23/16 ,  A63B71/06 ,  A63F13/24 ,  A63F13/40 ,  A63F13/837

摘要： 本发明公开了一种基于FPGA的手部康复训练游戏系统，至少包括FPGA控制板、游戏输出模块和康复训练模块，所述FPGA控制板采用AMD Spartan‑7FPGA的Boolean板卡作为核心控制器和处理器，实现数据的采集、处理和控制；所述游戏输出模块向康复训练模块发出训练指示，并根据FPGA控制板的控制信号输出手部康复训练的结果；所述康复训练模块至少包括多自由度的手柄和按键，与FPGA控制板相连接，根据FPGA控制板在游戏输出模块上显示的输出信息，操作手柄和按键进行手部康复训练，并将手部康复训练的结果回传至FPGA控制板中，从游戏输出模块上显现。本发明系统可提升患者的参与度和康复训练效果，适合广泛推广。

公开(公告)号：CN116448480A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310226940.1

申请日：2023-03-10

申请人： 东南大学

发明人： 陈若天 ,  刘丰源 ,  严一冰 ,  宋爱国 ,  朱利丰

IPC分类号： G01N1/08 ,  B25J15/00 ,  B25J19/02 ,  B25J13/08

摘要： 本发明提供一种地外行星用可智能小型抓取土壤采样器，该采样器包括电动动力装置、传感装置、内部连接平台和抓斗主体，所述的抓斗主体包括两个抓土采样用前端抓斗和外连接结构，所述的内部连接平台包括推杆、连接平台和上下运动连接结构，所述电动动力装置包括上端连接转接装置和采样器外连接壳，所述传感装置包括连接部分、传感器和力信号感受板；本发明探测器在进行行星采样的过程中，可以有效抓取所需既定土壤质量，同时在抓取过程中对外界的力环境进行实时感知，以实现挖取时对抓斗姿态进行调整以减少电机负载、减轻结构损坏、提高挖土效率等目的。

公开(公告)号：CN118977244A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411197596.9

申请日：2024-08-29

申请人： 东南大学

发明人： 宋爱国 ,  严一冰 ,  何牧天 ,  李会军

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于同构力反馈手控器的遥操作控制系统及方法，由主端和从端构成；主端至少包含交互界面和力反馈手控器；从端至少包含机械臂、相机和力传感器；力反馈手控器和机械臂是同构的；设置从端机械臂到主端力反馈手控器的力映射，将机械臂末端力传感器采集到的受力信息反馈到力反馈手控器上，通过操作主端手控器或交互界面，对从端机械臂进行位置控制；所述位置控制包含粗调关节控制、细调关节控制和末端控制；力传感器坐标系和力反馈手控器末端坐标系重合。本方明通过三种控制方式能够同时满足快速移动和精细操作，提高遥操作系统的适应性和操作过程中的效率和准确性，增加操作者的临场感和真实感。