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公开(公告)号：CN112101137A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010872415.3
申请日：2020-08-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了用于爬壁机器人导航的焊缝识别与路径提取的方法，方法为：一、通过爬壁机器人采集金属壁面焊缝，并对图像中焊缝对象进行标注，建立数据集。二、识别主机进行网络参数初始化设定后，把焊缝缺陷数据集送入Mask‑RCNN深度学习网络训练并生成权重文件。三、爬壁机器人运行在金属壁面上，工业相机获取当前位置的焊缝图像并发送给识别主机。四、识别主机接受图像进行识别测试，设置深度学习网络参数，载入训练获得的权重，送入Mask‑RCNN网络进行焊缝分类、回归和像素掩码生成。五、Mask‑RCNN识别结果进行图像处理;得到焊缝路径图像，并进行焊缝路径提取。六、识别主机发送焊缝路径信息爬壁机器人控制端，控制端调整机器人位置和速度，实现焊缝的跟踪运行。
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公开(公告)号：CN112077818A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010873690.7
申请日：2020-08-26
Applicant: 东南大学
IPC: B25J5/00 , B25J11/00 , G01N29/04 , G01N29/22 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于超声波焊缝检测机器人，包括磁轮机构、车轮减震机构、绕Z轴旋转的姿态调整机构、绕X轴旋转的姿态调整机构、探头升降横移机构和探头压紧机构。磁轮机构通过与车轮减震机构固连，依靠磁力可以将整个机器人固定在球罐壁面上；车轮减震机构与磁轮机构相连；绕Z轴旋转的姿态调整机构与车身两侧的车轮减震机构相连；绕X轴旋转的姿态调整机构与车身前后两部分的绕Z轴旋转的姿态调整机构相连；探头升降横移机构与车身前半部分的绕X轴旋转的姿态调整机构相连；探头压紧机构与升降横移机构相连。本发明增强了探伤机器人在复杂壁面的适应性，同时也保证了超声波探头在探伤过程中的与壁面的良好接触性。
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公开(公告)号：CN112067692A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010872073.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于探伤机器人的超声波探头预紧和越障机构，主要包括固定板、底部固定板、垂直导向座、滑动轴承、压簧、导向轴、滑动支架、超声波探头和V型固定座，顶部固定板和底部固定板分别通过螺栓和垂直导向座连接；直线轴承通过螺栓和滑动支架连接，且套在导向轴上；导向轴上下端分别嵌入到顶部固定板和底部固定板的安装孔中；压簧上端位于顶部固定板内侧圆槽中，下端顶住直线轴承的底座；超声波探头通过圆孔嵌入到V型固定块中；V型固定块通过两侧螺栓和滑动支架连接。底部固定板可以和探伤机器人连接。通过压簧压缩为探头提供压力；在遇到障碍情况下下，探头可以提升，减少探头卡住的风险。
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公开(公告)号：CN111888249A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010728351.X
申请日：2020-07-23
Applicant: 东南大学
IPC: A61H39/06
Abstract: 本发明公开一种自动化智能控制艾灸头，包括固定机架，所述固定机架上安装五连杆摆动机构，所述五连杆摆动机构的输出端通过第一向心关节轴承与空心轴连接，所述空心轴通过第二向心关节轴承与所述固定机架连接，所述空心轴内套装有能在空心轴内自由转动的调焦杆，所述调焦杆上部连接调焦电机，下部通过调焦机构安装艾灸盒。本发明结构紧凑，可配合自动化机械臂使用，能够解决目前市场上艾灸仪器艾灸手法单一的问题，能够实现传统的艾灸手法，包括温和灸、雀啄灸、回旋灸，适用于医院和各类养身馆等场所。
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公开(公告)号：CN111888248A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010718097.5
申请日：2020-07-23
Applicant: 东南大学
IPC: A61H39/06
Abstract: 本发明公开一种可实现空间聚焦的自动化灸头，包括外壳，所述外壳里面安装一升降平台，升降平台连接升降驱动装置，升降平台上安装一个中心驱动电机和一个侧边驱动电机，侧边驱动电机通过齿轮组连接一个空心轴，空心轴连接一个导向球壳，导向球壳上设置有一组导向槽；中心驱动电机连接中心轴，中心轴与空心轴同轴心且空套在所述空心轴内，中心轴伸出空心轴的端头连接旋转圆盘，旋转圆盘上安装一组球形铰链，每个球形铰链通过一个连杆连接一个艾灸盒，连杆穿过导向槽且艾灸盒位于导向球壳的外侧。本发明能够解决目前市场上艾灸仪器艾灸手法单一的问题，能够实现传统的艾灸手法，包括温和灸、雀啄灸、回旋灸，适用于医院和各类养身馆等场所。
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公开(公告)号：CN119098969B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411285454.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种被动双向开合的多连杆机构，涉及桥梁检修机器人技术领域。本发明包括左连杆、右连杆及双向开合连杆，其特征在于，所述左连杆顶部侧壁开设有方向向上的第一开口，所述右连杆的底部侧壁开设有方向向下的第二开口，双向开合连杆分别通过第一开口、第二开口形成转动副与左连杆、右连杆转动连接；所述双向开合连杆上靠近左连杆的一端转动连接有锁定组件。本发明通过设置的左连杆、右连杆、双向开合连杆及锁定组件的相互配合，能够利用障碍物的挤压力自适应实现双向打开和锁定，且打开或锁定状态可自动进行切换，无需主动控制切换，操作简单，方便实用。
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公开(公告)号：CN111974911B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202010809647.4
申请日：2020-08-12
Applicant: 东南大学
IPC: B21F27/20
Abstract: 本发明公开了一种用于钢筋网片穿插的钢筋穿插机，包括前支撑机构、后支撑机构、胶轮驱动机构，所述前支撑机构与后支撑机构结构相同，利用两个全向轮支撑钢筋，并允许钢筋在其上滚动，两个全向轮之间的距离可变，从而允许钢筋弯头通过；所述胶轮驱动机构通过电机驱动胶轮，进而驱动钢筋向前移动。本发明可以将送入的L形钢筋垂直插入钢筋网片的网格中，L形钢筋可以完全通过钢筋穿插机，且L形钢筋的弯头部分紧贴钢筋网片。
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公开(公告)号：CN119188931A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411483577.2
申请日：2024-10-23
Applicant: 东南大学
IPC: B27G17/02
Abstract: 本发明公开了一种木刨助力装置及木刨设备，涉及木工辅助设备技术领域。本发明包括底座与木刨主体，所述底座上安装有安装板，所述安装板上安装有动力模块与控制模块，所述动力模块与控制模块之间电性连接；所述木刨主体的前端可拆式安装有挂钩，所述挂钩上连接有牵引索。本发明通过设置的动力模块，控制模块及牵引索等结构的相互配合，能够根据工作人员的施加压力启动驱动电机带动驱动轮转动，对牵引索进行牵引收卷，从而在木刨主体进行刨削时进行助力，便于降低工作人员的劳动强度，并且，控制模块能够根据施加的力自动调节电机输出，确保精细刨削的准确性，避免了传统刨工具操作中的过度用力或突然失控的现象。
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公开(公告)号：CN117705333A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311710731.0
申请日：2023-12-13
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式介入导丝微小力测量方法及系统，属于介入手术机器人领域，包括：启动激光跟踪仪，标定初始平面与世界坐标系XYZ轴的方向；悬挂体模平台，调节悬索长度，粗调平体模平板，通过激光测距仪精调平体模平板，使其与XOY平面平行；依据对角线交点位置粗定位体模平板中心并将靶球置于此位置，通过激光跟踪仪读数精定位体模平板中心，将靶球固定在体模平板中心位置；测量体模平板总重；通过激光跟踪仪测量靶球的xyz坐标，记作初始坐标Ps；将导丝从体模入口送入，通过激光跟踪仪再次测量此时靶球的xyz坐标，记作结束坐标Pe；根据初始坐标Ps和结束坐标Pe，计算出导丝的受力大小。该方法无需力传感器，可以精确测量导丝头部微小力。
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