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公开(公告)号：CN118665230A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410860463.9
申请日：2024-06-28
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种电动自行车充电桩，包括充电站桩框架、储电放电单元、充电单元、智能集中控制单元、地锁和光伏板，所述储电放电单元和光伏板安装在所述充电站桩框架的上端，所述储电放电单元与充电单元连接，所述储电放电单元与光伏板连接，所述光伏板用于将太阳能转化为电能存储至所述储电放电单元中，所述储电放电单元、充电单元和地锁均与所述智能集中控制单元连接，所述智能集中控制单元用于获取用户充电请求，根据用户请求进行调度以分配空闲充电位置，并下放所述地锁指定充电位置，控制储电放电单元放电至充电单元为电动自行车充电以及结束充电、抬起地锁。与现有技术相比，本发明具有智能化、安全、便于管理等优点。
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公开(公告)号：CN114938169A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210471519.2
申请日：2022-04-28
Applicant: 上海电力大学 , 知行机器人科技(苏州)有限公司
IPC: H02P21/00 , H02P25/022 , H02P27/08
Abstract: 本发明涉及基于非递归优化的永磁同步电机转速控制方法和系统，通过采集永磁同步电机速度以及d‑q轴电流，首先利用速度偏差和d轴电流偏差构造出非光滑干扰估计器，对系统中的匹配干扰和非匹配干扰进行精确估计和补偿，其次根据非光滑干扰估计进行系统模型重构，设计出一种基于非递归优化的转速调节复合控制器，并且控制器增益可以根据不同工况在线自适应调节。与现有技术相比，本发明提高了永磁同步电机调速系统的动态响应速度、抗干扰能力和自适应能力。
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公开(公告)号：CN113256010A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110606679.9
申请日：2021-06-01
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明公开了一种两阶段分层优化算法的多能源局域网优化调度方法，包括根据对购电用户的收益，利用效益函数建立电力博弈模型；对所述电力博弈模型进行利益最大化处理；利用两阶段分层优化算法，求解所述电力博弈模型的最优组合策略，作为多能源局域网的调度手段。本发明有助于能源局域网内可再生能源的就地/近消纳，便于区域能源互联网实现实时供需平衡，增强多个局域网之间的能源交互，缓解了用户和产能不足的能源局域网多次向电网公司供电的需求，减少对大电网的冲击和用户的购电成本。
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公开(公告)号：CN111861781A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010132423.4
申请日：2020-02-29
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明公开了一种居民用电行为聚类中的特征优选方法及系统，包括，采集数据并构建原始特征集；构建评价函数；基于评价函数对原始特征集进行筛选；对密度峰值算法进行改进；基于改进的密度峰值算法进行聚类分析。本发明的有益效果：通过对用电特征和气象因素特征共同构成的原始特征集的优选，构成能够实现较好效果的计算量最少的最优特征子集并进行聚类分析，从而完成用户用电模式的分类研究，通过优选合适样本用户集的用电特征集，不仅能大大减少分析时所需计算的数据，降低计算量，同时能有效地提高分析性能。
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公开(公告)号：CN111324167A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010123212.4
申请日：2020-02-27
Applicant: 上海电力大学
IPC: G05F1/67
Abstract: 本发明公开了一种光伏发电最大功率点跟踪控制方法与装置，包括针对光伏模型中光伏发电最大功率点进行智能追踪；利用强化学习中智能体的反馈信号不断与环境互动，调整和改善智能决策行为，获得最优追踪策略；所述智能体决策出最优储能调度策略，在不断变化的环境中跟踪所述光伏发电最大功率点。本发明的有益效果：在环境条件固定、无先验知识的情况下算法通用，系统结构简单，不易出现误判现象，能准确追踪到最大功率点；并在环境条件突变的情况下，控制策略同时也能够更快速地追踪到最大功率点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120002628A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510042695.8
申请日：2025-01-10
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种电力机器人遥操作共享控制方法、设备及介质，该方法包括：选取电力机器人机械臂上的关键点，建立遥操作中机械臂末端执行器和关键点的运动学状态表达式；基于所述运动学状态表达式，考虑障碍物的影响，结合控制障碍函数构建电力机器人遥操作的安全约束；获取操作员设置的电力机器人机械臂的参考轨迹，并将所述安全约束引入非线性模型预测控制中，构建NMPC‑CBF控制器以跟踪所述参考轨迹；采用人工势场法计算电力机器人机械臂与障碍物受斥力反馈的合力，并根据所述合力修正所述参考轨迹，完成共享控制过程。与现有技术相比，本发明具有高效避障等优点。
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公开(公告)号：CN119610120A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411965775.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种面向电力机器人的视觉伺服控制方法，包括以下步骤：实时获取电力机器人机械臂周围的彩色图像，其中所述彩色图像中包含目标位置的Aruco码；获取相机内参，并结合所述目标的图像信息和电力机器人末端执行器的位姿计算电力机器人坐标系下的目标位置像素坐标；实时检测彩色图像中的Aruco码，并根据所述电力机器人坐标系下的目标位置像素坐标与当前位置像素坐标计算电力机器人末端执行器的新位姿，使电力机器人末端执行器从当前位置进行移动；重复以上所有步骤直至达到结束条件，完成控制过程。与现有技术相比，本发明具有提高电力机器人工作效率等优点。
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公开(公告)号：CN119610096A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411768292.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于深度强化学习的机械臂自主避障方法，设备及介质，通过深度强化学习中全面设计的奖励函数，处理机械臂从初始位置到目标位置过程中避障的问题。综合考量了机械臂末端避障、机械臂本体避障、避免自碰撞、准确到达目标位置和运动轨迹的光滑性等多个方面。当环境地图不确定性或障碍物动态变化时，具有较强的适应性。将机械臂工作区域划分为安全区域、警告区域和危险区域，使机械臂在危险区域时能够采取更加严格的避障策略，避免与障碍物发生碰撞。与现有技术相比，本发明具有成功率高、适用范围广和可靠性强等优点。
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公开(公告)号：CN118596148A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410825798.7
申请日：2024-06-25
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制与计算机视觉技术领域，尤其是涉及一种基于采样预测器的机械臂约束视觉伺服控制方法及系统。其中，该方法包括：构建运动学模型；将运动学模型转化为线性化模型；构建状态采样观测器模型；根据软测量值构建软测量系统模型；设计离散状态观察器模型；根据状态采样观测器模型、软测量系统模型和离散状态观测器模型更新时间间隔，缩短控制周期；构建连续像素点误差模型；构建预测性能约束函数模型；构建标准误差模型，图像特征误差变换模型；构建预设性能因子模型；构建控制协议模型；设计基于预测器的双速率积分预设性能控制器模型，将目标物始终控制在视野约束范围之内。与现有技术相比，本发明在大采样周期控制下提高了视觉伺服动态响应性能，并且能够防止目标物脱离视野约束。
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公开(公告)号：CN118432174A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410513402.5
申请日：2024-04-26
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种带有恒功率负载的孤岛交流微电网电压稳定控制方法，包括以下步骤：获取带有恒功率负载的孤岛交流微电网的实际运行参数，构建孤岛交流微电网的全系统数学模型；基于所述全系统数学模型，考虑系统扰动以构建干扰观测器，估计综合干扰；基于所述全系统数学模型和综合干扰构建齐次反馈控制器，获得控制电压，完成电压的稳定控制过程。与现有技术相比，本发明具有能够抵抗住恒功率负载的大范围变化，提供高质量电能等优点。
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