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公开(公告)号：CN113103263A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN107985636B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201711285995.0
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，包括安装于母平台飞行器上的三爪式主动对接机构和安装于绳系卫星上的三爪式被动对接机构。本发明提供的三爪式对接机构，是捕获、连接一体化对接机构，即使用同一套驱动组件便可实现主被动端之间的柔性捕获和刚性连接功能；同时在连接完成后通过电机的反向旋转实现主被动端之间的解锁；同时采用驱动组件周边式布置方案实现了内部空置通道，从而可以将绳系卫星的系绳收放装置放置其中，满足绳系卫星从中心轴位置出绳、同时避免对接机构与绳系牵挂的要求。
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公开(公告)号：CN109958347B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910268796.1
申请日：2019-04-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明的一种可拉紧和推开锁紧机构，包括驱动组件、主动端和被动端；所述主动端和被动端固定连接在两侧的舱门上，当锁紧机构拉紧推开时，可以带动舱门运动；所述驱动组件将运动和力输出，从而可以满足舱门锁紧力的要求。驱动电机将运动和力输出给三级行星减速器，经过较大的减速比，转速降低，转矩增大，从而可以满足舱门锁紧力的要求。运动和力经过传动齿轮输出到主动端。主动端壳体和被动端壳体分别固定连接在两侧的舱门上，当锁紧机构拉紧推开时，可以带动舱门运动，具有可靠性高、锁紧力大、具备拉紧和推开功能等优势。
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公开(公告)号：CN110026978A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910151915.5
申请日：2019-02-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种电力巡检机器人的控制系统，包括无线通信单元、中央处理单元、信息处理单元、驱动单元、温控单元以及供电单元；机器人中的三维激光雷达在机器人行进中采集点云数据，信息处理单元接收点云数据，并结合机器人中的IMU的加速度信息、IMU的角速度信息以及机器人的轮中编码器采集的里程信息，建立立体地图并对机器人进行定位，将立体地图发送至无线通信单元，中央处理单元根据毫米波雷达采集的临时障碍物信息发送驱动指令至驱动单元，驱动单元驱动控制机器人规避障碍物。该电力巡检机器人的控制系统能够建立立体地图以及驱动机器人规避障碍物，减少人力，提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN107985636A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711285995.0
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，包括安装于母平台飞行器上的三爪式主动对接机构和安装于绳系卫星上的三爪式被动对接机构。本发明提供的三爪式对接机构，是捕获、连接一体化对接机构，即使用同一套驱动组件便可实现主被动端之间的柔性捕获和刚性连接功能；同时在连接完成后通过电机的反向旋转实现主被动端之间的解锁；同时采用驱动组件周边式布置方案实现了内部空置通道，从而可以将绳系卫星的系绳收放装置放置其中，满足绳系卫星从中心轴位置出绳、同时避免对接机构与绳系牵挂的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107914899A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711129447.9
申请日：2017-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种微卫星在轨释放装置，包括手动安装组件、导向组件、弹射组件和驱动组件；手动安装组件包括调节螺杆和限位板，调节螺杆的旋转运动转换为限位板的直线运动；导向组件包括底板和收缩导向杆，收缩导向杆的一端连接在限位板上，另一端连接在推板上；弹射组件包括推板和分离弹簧，分离弹簧串设在收缩导向杆上，分离弹簧的一端连接在推板上，另一端连接在底板上；驱动组件包括电机、定位座、螺杆和锁块，电机带动螺杆旋转运动从而转换为锁块的直线运动，致使锁块上的插销在定位座的预留位置滑动，以锁定微卫星和已压缩的弹射组件。本发明具有可重复性、释放耗能低、电动与手动互为备份、结构简单和释放运动简单可靠等优点。
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公开(公告)号：CN107558815A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710643682.1
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种多状态多维约束的锁紧机构，包括主动端、左被动端和右被动端；左、右被动端均包括承力销和承力环；主动端包括丝杠、沿所述的丝杆运动的T型螺母和底板，T型螺母的两侧分别设有沿左导轨、右导轨运动的左滑动组件和右滑动组件，底板的两侧还分别设有与T型螺母相抵触可锁紧承力环的左锁钩和右锁钩；其中，T型螺母沿丝杆运动，可发生承力套与承力销嵌套或脱离的状态，和左、右锁钩与承力环锁紧或脱开的状态。因此，主动端、左被动端和右被动端设在开舱门与门框之间在拼接位置处，既能实现三个部件在两个方向的锁合多维度锁紧约束，又能实现两种锁紧状态和一种解锁状态的多状态锁紧约束。
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公开(公告)号：CN207198253U
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201720944270.7
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01R31/00 , G05B19/042
Abstract: 本实用新型提供了一种基于FPGA的随动旋转变压器模拟装置，包括输入隔离变压器、ADC、中控FPGA、DAC、功率放大器及隔离输出变压器；输入隔离变压器将外部输入的激励信号进行隔离输入；ADC将输入的模拟量的激励信号转换为数字量；中控FPGA将数字量激励信号作为载波信号，同时接收需要模拟的旋转变压器角度信号并处理为负载信号，中控FPGA对载波信号及负载信号进行载波调制得到调制后数字信号；DAC对调制后数字信号进行数模转换得到调制后的模拟信号；功率放大器对调制后的模拟信号进行功率放大；输出隔离变压器对功率放大后信号进行隔离后输出。该装置电路集成度高、装置简单、模拟精度高、灵活性高、稳定性好。
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公开(公告)号：CN207557715U
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201721521744.3
申请日：2017-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于复杂空间机构的控制器，包括三个信号隔离模块、三个CPU模块、两个遥测轮采下传模块和两个控制信号输出模块。三个信号隔离模块用于接收外部输入信号，进行隔离后输出；三个CPU模块用于按照三个仲裁表决算法共同选定其中一个正常的CPU模块作为当班机，由当班机按既定的时序及算法运行后输出结果；两个遥测轮采下传模块用于将三机运行数据进行轮流下传；两个控制信号输出模块用于将当班机结果向驱动器进行控制输出。本实用新型的控制器适用于算法及驱动复杂的空间机构，可以在占用少量硬件资源的情况下，保证复杂空间机构平稳、连续运行。
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公开(公告)号：CN208262875U
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201721522182.4
申请日：2017-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种自适应重力平衡装置，包括随动组件、上调节组件、重心容差组件和下调节组件；其中，随动组件为随动支架可相对于安装支架转动；上调节组件包括可沿所述的随动支架纵向移动的上纵向板，可沿所述的上纵向板横向移动的上横向板，以及通过所述的吊杆来调整所述的上横向板与所述的连接板的距离；重心容差组件为设有若干个与下横向板连接的拉簧；下调节组件包括可沿固定板纵向移动的下纵向板，和可沿下纵向板横向移动的下横向板，其中，连接支架上设有连接机械臂的连接件。本实用新型具有结构简单、重量轻、随动可靠、吊点可调、重心容差能力强等优点。
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