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公开(公告)号：CN108572347A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201710138252.4
申请日：2017-03-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S3/14
Abstract: 一种阵列信号处理技术领域的基于通信信号信道状态响应信息的面阵二维测角方法，基于入射阵列信号通过波束空间转换构造波束形成器，将入射阵列信号中的信道状态信息矩阵Q从元素空间转换到波束空间并进行CSI-UCA抹平处理，从而实现虚拟增加均匀圆阵的阵列元素和快拍数个数；然后对抹平后的矩阵进行特征分解得到信号分量对应的信号子空间和与信号分量相正交的噪声子空间，并构造得到三维空间谱；最后通过三维空间谱谱峰对应的两个角度和时间得到入射信号的到达角。本发明通过虚拟增加均匀圆阵的元素和快拍数个数，从而提高估计室内无线通信信号的二维到达角的精度。
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公开(公告)号：CN119536270A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411682180.6
申请日：2024-11-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于拓扑图的移动机器人自主探索方法，涉及智能机器人领域。本发明通过引入环境的骨架拓扑结构，利用环境的拓扑引导探索行为，包括增量式骨架提取，骨架拓扑图更新，探索策略有限状态机。本发明很大程度上缓解了BFMs现象的出现，避免复杂的TSP问题求解，以极低的计算消耗实现高效的探索增量式骨架提取；有效引导机器人的探索行为，显著减少无效移动，最大化信息获取，最小化资源消耗。
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公开(公告)号：CN118736182A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310335749.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于全局和局部视觉特征的全视距测量定位方法及系统，基于视觉感知与测量技术，实时跟踪并输出待测目标的高精度空间坐标，进而为控制系统提供测量数据，可用于各种距离场景下的目标对接、位姿估计和测量定位任务。该方法将目标分为全局特征和局部特征，全局特征用于在远距离对目标整体轮廓进行检测和定位，局部特征则针对在近距离场景下，因无法观测到目标全局特征或需对目标局部非固定结构进行测量时，对目标局部进行高精度的检测和定位。为了能够对目标在全视距范围内进行感知测量，即在远距离、中距离和近距离三种不同距离场景下进行视觉测量。
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公开(公告)号：CN116189260A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310103141.5
申请日：2023-02-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06V40/16 , G06V40/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明提供了一种捕捉长短距离依赖关系的多模态人脸活体检测方法，包括：步骤S1：融合多模态，将人脸图像分割成人脸图块；步骤S2：进行图块局部卷积，提取每个人脸图块的局部特征；步骤S3：进行跨图块全局MLP交互；步骤S4：将交互结果输入分类模块，实现分类并给出预测结果。本发明结合局部卷积与全局MLP，打破CNN固有的局部归纳偏置，实现长距离依赖关系的捕捉能力，从而同步提取局部和全局特征应用于人脸活体检测任务；本发明的Conv‑MLP具有适中的归纳偏置，不需要庞大规模数据进行预训练，多模态数据直接在信号层面融合，以提取不同模态之间的互补特征。
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公开(公告)号：CN109753901B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201811573978.1
申请日：2018-12-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于行人识别的室内行人寻迹方法，该种室内行人寻迹方法首先判断场景图像中行人的身份信息，在确定后该行人的身份信息之后，再使用深度学习的方法判断标记有该身份信息的行人全身图与连续的场景图像中的行人是否为同一人，如果为同一人则求出该行人的像素坐标，之后将该像素坐标转换为室内的世界坐标，对室内的世界坐标进行曲线拟合即可得到室内行人的轨迹，利用深度学习的算法，行人识别及定位的精度高，运算量小，本方法也不需要行人随身携带用于辅助定位的设备(如移动传感器等)。本发明还提供了一种基于行人识别的室内行人寻迹装置、计算机设备及存储介质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111856534A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010718188.9
申请日：2020-07-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明提供了一种智能终端的双模GNSS载波精密单点定位方法及系统，包括：GPS卫星SSR数据获取、解析单元(111)、北斗卫星SSR数据获取、解析单元(112)、原始观测量生成单元(113)、卫星时钟、轨道校正量计算单元(114)和定位解算、输出显示单元(115)。本发明使用GPS和北斗双模系统的SSR数据进行增强，卫星数更多，载波相位模糊度解算的收敛速度更快，定位精度更高更稳定。
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公开(公告)号：CN119472678A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411612944.4
申请日：2024-11-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模仿学习的巡检机器人避障算法，包括传感器数据采集、图片深度估计、障碍检测、多模态数据融合和动作序列生成；所述动作序列生成的模型中，采用动作分块技术对任务动作进行划分；所述动作分块技术包括：设定动作分块的大小为k，每k个时间步，动作序列生成模型接收一组多模态数据，生成k个动作，并顺序执行。本发明通过多模态的输入数据以及生成模型，可以在复杂外界环境以及动态障碍物的条件下，完成机器人的自主巡检与避障。
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公开(公告)号：CN119445655A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411464161.6
申请日：2024-10-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PAF矢量场算法和深度图的服务型机器人行为识别方法，涉及人工智能和机器人技术领域，包括：采用深度相机获取深度图像；采用前后景分离算法将深度图像前景中的人体信息从背景中分离出来，输出后景图像；步骤3、使用PAF矢量场算法对深度图像进行处理，提取人体的骨骼关键点，生成骨架信息，根据骨架信息得到人体姿态；步骤4、采用隐私保护模块调用后景图像，将骨架信息置于后景图像中；步骤5、通过分析提取到的人体姿态，检测是否存在跌倒事件或异常招手动作，如果存在，则触发报警机制。本发明通过PAF矢量场和深度相机，实时检测服务区域内的人体姿态，具有高实时性和高准确性，能够有效应对各种复杂环境下的跌倒检测需求。
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公开(公告)号：CN116309842A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310291330.X
申请日：2023-03-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/73 , G01B11/00 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06F16/29 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于鸟瞰视角的视觉重定位方法，涉及机器人技术领域。将机器人相机传感器数据转换至鸟瞰视角下的统一坐标系，融合时间窗口和空间窗口的信息同时用于场景的表示；场景鸟瞰图进一步抽象为语义拓扑图，将具有区分度的物体表示为带有语义标签的拓扑节点，将拓扑节点间的背景区域表示为拓扑边信息，抽象出场景的高层级语义信息以及几何结构信息，同时保留低层级特征点信息作为拓扑节点对应物体的外观属性，多层级信息结合；根据节点和边的属性计算当前场景拓扑图与地图数据库场景拓扑图的相似度，构建亲和矩阵，利用图卷积网络进行求解，得到定位结果。本发明实现更完整的传感器信息利用，更好的定位效果，提高了泛化性。
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公开(公告)号：CN111508516A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010244951.9
申请日：2020-03-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: G10L21/0216 , G10L25/30 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于信道关联时频掩膜的语音波束形成方法及系统，将噪声分量丰富的信道称为噪声信道，将语音分量丰富的信道称为语音信道；使用噪声信道估算噪声时频掩膜，使用语音信道估算语音时频掩膜；使用时频掩膜分别计算噪声协方差矩阵和语音协方差矩阵；根据二者协方差矩阵进行广义特征值分解，得到应进行语音增强的滤波器参数，对滤波器参数进行归一化并以此构建语音增强滤波器；使用语音增强滤波器对输入的多通道语音进行滤波，并对增强后语音中值滤波，输出单通道增强语音。本发明可以提高波束形成算法的语音增强效果，同时由于信道关联的特点，提高了在移动端设备上的语音增强适应性及效果。
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