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公开(公告)号：CN105496728A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610018740.7
申请日：2016-01-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种用于手部运动功能康复的软体机器人手套，包括处理决策模块、驱动模块、柔性外骨骼手套以及鲍登线；其中，所述处理决策模块电连接所述驱动模块；所述鲍登线的一端部连接所述柔性外骨骼手套的指端，另一端部连接在所述驱动模块的绞盘上；所述处理决策模块通过所述驱动模块的绞盘驱动所述鲍登线。本发明采用柔性外骨骼手套，与刚性外骨骼相比，能够提高穿戴的舒适性；本发明中驱动模块和柔性外骨骼手套分开从而减小了使用者的穿戴负担。
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公开(公告)号：CN105091900A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510490053.0
申请日：2015-08-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/36
CPC classification number: G01C21/3652
Abstract: 本发明提供了一种降低思维负荷的人体自动导航系统及方法，基于GPS和功能性电刺激，包括电极片、电极线以及人体卫星导航装置，其中：所述电极片为两对，分别贴在人体左腿和右腿上的缝匠肌肌腹，用于给肌肉传递刺激电流，电极片和电极线连接，电流通过电极线在人体卫星导航装置和电极片之间传递，人体卫星导航装置包括GPS模块和功能性电刺激模块，通过刺激使用者大腿的缝匠肌引导其到达目的地。本发明优点是重量轻，体积小，便于携带，使用者不需要过多地利用思维活动去分析和判断方向，只是通过腿部自动的转向运动，就可以走向正确的路径，使用者的身体会自动带领使用者到想去的地方。
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公开(公告)号：CN102805900B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210316658.4
申请日：2012-08-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于产生人体电触觉的电刺激系统，包括电刺激脉冲输出装置和若干电极阵列，电刺激脉冲输出装置接收控制方指令输入产生相应电刺激脉冲，其包括指令接收器、控制器和电刺激器，指令接收器将指令转换为数字信号并输出至控制器；控制器根据接收到的指令信号选择电极阵列中相应的电极并产生需要的刺激脉冲特性发送至电刺激器；电刺激器根据接收到的刺激脉冲特性输出刺激脉冲至电极阵列中相应的电极。电极阵列与手指指腹皮肤接触并输出电刺激脉冲，刺激皮肤中的机械感受器使其产生神经冲动，进而产生触觉。本发明具有刺激模式多样化，触觉再现逼真、使用方便、适用范围广泛且安全有效，副作用小的优点。
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公开(公告)号：CN104606779A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510006097.1
申请日：2015-01-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61N1/36
Abstract: 一种适用于人体皮肤触觉神经刺激的多通道电刺激器，包括电源模块、直流电源转换模块、主控芯片模块、数模转换模块、恒流源转换模块、全桥模块比较器模块以及数模两种隔离器，电源模块输出连接模电隔离器，模电隔离器的输出连接直流电源转换模块，直流电源转换模块向其他模块供电，主控芯片、数电隔离器、数模转换模块、恒流源转换模块、全桥模块依次相连，全桥模块的另一输出端连接比较器模块，比较器的输出端连接主控芯片模块，将输出的电流信号反馈给主控芯片模块，使其对输出电流进行闭环调控，实现具有可编程控制输出电流的脉宽、频率，并将此电刺激信号通过电极连接到受试者的皮肤上。本发明提供一种宽输出范围、高精度、多通道的电刺激器。
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公开(公告)号：CN104238754A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410482712.1
申请日：2014-09-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于经颅电刺激的增强型肌电人机接口，包括依次连接的正极的经颅电刺激残疾人受试者的残肢对应脑运动区、残疾人动作模式训练和肌电信号处理三个部分，所述残肢对应脑运动区接受正极刺激，提高其兴奋性，所述残疾人动作模式训练在经颅电刺激完成后，让残疾人的残肢进行多类动作模式的训练，同时采集肌电信号，所述肌电信号处理用于衡量通过经颅电刺激后截肢患者的残肢进行多类动作模式的肌电接口识别率水平。本发明通过对残疾人残肢对应的脑运动区进行经颅电刺激，可以在短时间内，显著的提高残肢的动作模式的分类识别率，使其达到与健肢的识别率无显著差异的水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103655122A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310697801.3
申请日：2013-12-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种融合功能性电刺激的膝关节外骨骼系统，直流伺服电机驱动器与膝关节外骨骼相连接，控制器与直流伺服电机驱动器和多通道功能性电刺激器相连接；控制器通过直流伺服电机驱动器控制膝关节外骨骼，控制多通道功能性电刺激器，膝关节外骨骼与多通道功能性电刺激器协同工作，并通过控制器控制两者的同步性。本发明通过功能性电刺激发挥病人肌肉的自主力量，康复机器人实施辅助功能，共同作用，为瘫痪病人提供最优的膝关节康复训练。膝关节外骨骼和功能性电刺激的同步性由控制器保证；膝关节外骨骼采用钢丝牵拉的方式驱动膝关节运动，钢丝与弹簧和拉力传感器相连，提供更好的力控制，并为康复运动的主动控制提供了可能。
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公开(公告)号：CN113730053A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111129256.9
申请日：2021-09-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于健侧腿多源信息的下肢假肢分层控制系统及方法，包括：人机系统模块、传感系统模块、信号预处理模块和分层控制器；传感系统模块安装于人机系统模块的人体健康腿一侧；分层控制器由顶层控制器模块、中层控制器模块和底层控制器模块组成。信号预处理模块的输入端为传感系统模块的信号输出，其输出分为两部分，分别连接顶层控制器模块和中层控制器模块；顶层控制器模块的输出连接中层控制器模块；中层控制器模块的输出连接底层控制器模块；底层控制器模块与人机系统模块的假肢侧进行双向交互。本发明能够实现实际使用中不同步态类型的步态离散切换，并且可以在同个步态周期内根据人体意图实时连续调整行走速度。
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公开(公告)号：CN106137683B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201610790425.6
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02 , A61B5/0488
Abstract: 本发明提供了一种基于协调阻抗控制的下肢外骨骼康复系统，包括用户‑外骨骼结构模块、肌电信号采集模块、肌电信号处理模块、轨迹生成模块、位置速度反馈模块、阻抗控制模块以及位置控制模块；所述肌电信号采集模块输入端连接所述户‑外骨骼结构模块，输出端连接所述肌电信号处理模块的输入端；所述阻抗控制模块的输入端连接肌电信号处理模块的输出端，输出端连接到轨迹生成模块的输入端；所述位置控制模块采集位置速度反馈模块和轨迹生成模块的输出信号；所述位置控制模块的输出端连接所述用户‑外骨骼结构模块。本发明使用人体电生理肌电信号来估计自主力矩，肌电信号相比于机械扭矩传感器反馈的信号，其时间延迟更小，信噪比更高。
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公开(公告)号：CN107374907B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201710624792.3
申请日：2017-07-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种穿戴式上肢外骨骼康复装置，包括：固定背板，作为基座；驱动模块，通过鲍登线将扭力传递至各个关节绞盘；肘关节外骨骼模块，用于上臂与外骨骼的耦合康复运动、肘部的康复训练、前臂与外骨骼的耦合康复运动；关节机械硬限位装置，对前臂连杆与上臂连杆进行机械硬限位保护；三向可调适应模块，通过调节肩内收外展关节绞盘的位置以适应不同体型的患者；肩关节模块，实现肩部内收外展自由度的康复训练、肩部前屈后伸自由度的康复训练。本发明利用穿戴式的结构来实现患者进行康复训练时的活动自。
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公开(公告)号：CN107028690B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710204129.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种针对上肢高位截肢者的假肢系统，包括：接收机构、肘关节、腕关节、机械手和控制系统；其中接收机构与肘关节通过连接法兰连接；肘关节与腕关节通过连接杆连接，并且肘关节与腕关节之间保留有空腔；肘关节用于带动腕关节和机械手在空间中移动；腕关节用于调整机械手在抓取物体时的姿态；机械手包括5根手指，手指可以单独运动；控制系统用于控制接收机构、肘关节、腕关节及机械手。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：肘关节使用无刷电机驱动和谐波减速器构成，结构紧凑，噪音小。腕关节使用导电环，为触觉反馈传感器的供电和机械手控制器提供了电源和通信通道。
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