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公开(公告)号：CN101552589A
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200910051179.2
申请日：2009-05-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02P23/14
Abstract: 一种运动控制技术领域的基于继电反馈的交流伺服系统自整定方法，包括速度环和位置环的分别整定过程。具体步骤为：设置带延迟的饱和继电器各个参数；将继电辨识环节接入速度环(或位置环)闭环中，使系统迅速建立起极限环；求出系统延迟和极限振荡周期参数；辨识交流伺服系统的模型；根据已辨识的模型参数，按极点配置法、幅相裕度法等PID参数设定原则自动设定PID控制参数。本发明通过将饱和继电反馈与ITAE法和幅值裕度法等PID参数调节原则结合起来，可以简单高效地完成对交流伺服电机的控制器参数自动整定。
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公开(公告)号：CN1603074A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：CN200410068041.0
申请日：2004-11-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B26F1/44
Abstract: 一种橡胶件型面切口冲切加工组合刀具系统，包括刀具装夹模块、组合刀具、刀具调整机构和刀具顶紧机构，组合刀具根据橡胶件型面切口形状由一把或多把横向和纵向放置的刀具拼接而成，安装在刀具装夹模块上的刀槽内并且与刀具装夹模块之间垫有垫片。刀具调整机构由调整螺钉与调整螺钉套组成，可用于调整刀具的上下位置，刀具顶紧机构采用顶紧螺钉将组合刀具直接或间接顶紧。刀具装夹模块固定在冲切机床升降板上，随着冲切机床的升降板上下往复运动，带动组合刀具完成冲切加工。本发明结构简单，刀具易于制造、刃磨和调整，采用不同的刀具组合方式，可实现多种形状型面切口的加工，在保证橡胶件型面冲切加工质量的基础上提高效率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN115042171B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210619169.X
申请日：2022-06-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多指欠驱动夹爪抓取数据集生成方法，涉及机器人抓取领域，包括以下步骤：建立基于前向运动学的夹爪碰撞包围盒模型，利用矩阵计算和DH参数矩阵快速获取夹爪构型，并完成场景碰撞检测；建立基于PyBullet的抓取仿真场景，采集抓取场景数据；基于碰撞包围盒模型和GWS抓取指标，建立单物体抓取候选模型，该候选模型还包括夹爪构型以及对夹爪构型的评分因素；基于场景中的模型位姿和场景碰撞检测结果，利用坐标变换，将单物体抓取候选模型变换为场景抓取候选模型，完成数据集生成。本发明基于碰撞包围盒模型，利用GPU平行计算能力封装夹爪前向运动学，提高夹爪构型计算及场景碰撞检测效率，可快速生成针对多指欠驱动夹爪大规模抓取数据集。
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公开(公告)号：CN118816972A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311459236.7
申请日：2023-11-03
Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 , 上海交通大学 , 中国移动通信集团有限公司
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人重定位方法、装置、设备和存储介质，若某台机器人自身定位丢失时，启动异常机器人与正常机器人的信号测距，其余定位成功的正常机器人可根据测距数据实现定位失败的异常机器人的重定位工作。在重定位过程中，首先获取检测到异常机器人的至少一个正常机器人的测距范围，然后基于这一测距范围生成定位区域，能够得知异常机器人处于这一定位区域中，完成粗略定位过程；然后再将定位区域与匹配库进行定位数据匹配，得到异常机器人的位置坐标，完成精确定位过程。能够实现机器人的信息互补，协助定位失败机器人完成重定位工作，通用性高、定位准确，以及无需采集多种传感器的数据信息，不会占用大量的计算资源。
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公开(公告)号：CN116654636A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310745546.9
申请日：2023-06-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力传感器感知与补偿的不规则物体堆叠方法，包括以下步骤：1、机器人移到抓取区域，手眼相机获取场景点云；2、利用颜色阈值分割法和轮廓检测算法，获得最大物体点云；3、对步骤2的最大物体点云进行抓取规划，机器人执行抓取动作；4、机器人携带物体运行辨识轨迹，记录六维力传感器数据以及TCP数据；5、运行负载位置辨识算法，得到负载质心在夹爪坐标系中的位置；6、机器人移到堆叠区域，手眼相机获取场景高度图，获取最高区域中心坐标；7、向步骤6的最高区域中心坐标补偿负载质心位置，机器人运行到补偿后的堆叠位置；8、重复步骤1到步骤7，直至抓取场景中没有目标物体为止。本发明可实现不规则物体的稳定堆叠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112802101B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110138632.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多维金字塔的分层模板匹配方法。将离线渲染的模板数据，按照其渲染时的视点参数进行聚类，建立多个维度下的金字塔结构，实现匹配过程中的效率优化，其方法步骤如下：步骤1、在离线生成过程，得到彩色图和深度图；步骤2、构建多维模板金字塔；步骤3、在在线匹配过程，得到输入特征图；步骤4、得到高层匹配结果；步骤5、得到物体所在大致区间，作为二维图像上的ROI；步骤6、对应低层次金字塔的模板进行匹配测试；步骤7、对匹配姿态进行随机抽样一致检测，得到物体最终的检测和姿态估计结果。本发明利用CAD模型进行使用，适用于工业应用，能快速地查询，保证了匹配速度和精度的权衡。
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公开(公告)号：CN115042171A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210619169.X
申请日：2022-06-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多指欠驱动夹爪抓取数据集生成方法，涉及机器人抓取领域，包括以下步骤：建立基于前向运动学的夹爪碰撞包围盒模型，利用矩阵计算和DH参数矩阵快速获取夹爪构型，并完成场景碰撞检测；建立基于PyBullet的抓取仿真场景，采集抓取场景数据；基于碰撞包围盒模型和GWS抓取指标，建立单物体抓取候选模型，该候选模型还包括夹爪构型以及对夹爪构型的评分因素；基于场景中的模型位姿和场景碰撞检测结果，利用坐标变换，将单物体抓取候选模型变换为场景抓取候选模型，完成数据集生成。本发明基于碰撞包围盒模型，利用GPU平行计算能力封装夹爪前向运动学，提高夹爪构型计算及场景碰撞检测效率，可快速生成针对多指欠驱动夹爪大规模抓取数据集。
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公开(公告)号：CN113989373A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111337322.1
申请日：2021-11-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于示教与深度学习的机器人抓取数据集建立装置和方法，涉及机器人领域。所述方法包括：步骤1、采用示教器在目标物体上进行抓取位姿的示教，根据抓取空间，从场景中提取得到抓取部分点云，收集数据的同时进行人工打分，标注标签数据；步骤2、利用收集到的标签数据快速训练六自由度抓取位姿评价网络；步骤3、采用连续帧拍摄的方式快速收集实际抓取场景的点云数据；步骤4、在实际抓取场景点云上进行六自由度抓取位姿的采样，利用训练完成的六自由度抓取位姿评价网络对每一个采样位姿进行评价打分，从而完成场景点云的标签自动生成。本发明解决了以往六自由度抓取数据集生成建立的硬件成本和时间成本较高的技术难点。
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公开(公告)号：CN112710424B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202011441598.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种标定机器人末端六维力传感器的方法，涉及标定技术领域，包括以下步骤：步骤1、机器人不安装标准质量块运行到三个位姿处，记录六维力传感器的空载测量值；步骤2、安装标准质量块；步骤3、机器人运行到空载时三个位姿处，记录六维力传感器的测量值；步骤4、用步骤3的测量值减去空载测量值，保存数据；步骤5、挑选新的标准质量块安装位置，重复2次步骤2到步骤4；步骤6、将测量数据输入建模节点，建立矩阵方程；步骤7、标定节点计算标定矩阵。本发明提出了一种简单实用的标定安装于机器人末端的六维力传感器的方法，使得机器人可以以更高的精度实现各种柔顺作业，拓宽了机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN107870651B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201711208840.7
申请日：2017-11-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于柔性铰链的六自由度控制杆，包括通过卡扣依次连接的上顶盖、中心体、下底盖和底座，中心体包括外壳体和中心操作杆，中心操作杆的两端对称地设置有柔性铰链组件，沿所述中心操作杆的长度方向柔性铰链组件依次包括外铰链、中心铰链和内铰链；中心操作杆的端部与内铰链连接。本发明通过提供绕X轴，绕Y轴，绕Z轴的平动和旋转的六自由度控制输入，从而使得控制精度高，响应速度快，操作直观简便。
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