公开(公告)号：CN115042171B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202210619169.X

申请日：2022-06-01

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴建华 ,  赵光宝 ,  朱向阳 ,  熊振华 ,  盛鑫军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种多指欠驱动夹爪抓取数据集生成方法，涉及机器人抓取领域，包括以下步骤：建立基于前向运动学的夹爪碰撞包围盒模型，利用矩阵计算和DH参数矩阵快速获取夹爪构型，并完成场景碰撞检测；建立基于PyBullet的抓取仿真场景，采集抓取场景数据；基于碰撞包围盒模型和GWS抓取指标，建立单物体抓取候选模型，该候选模型还包括夹爪构型以及对夹爪构型的评分因素；基于场景中的模型位姿和场景碰撞检测结果，利用坐标变换，将单物体抓取候选模型变换为场景抓取候选模型，完成数据集生成。本发明基于碰撞包围盒模型，利用GPU平行计算能力封装夹爪前向运动学，提高夹爪构型计算及场景碰撞检测效率，可快速生成针对多指欠驱动夹爪大规模抓取数据集。

公开(公告)号：CN115042171A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210619169.X

申请日：2022-06-01

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴建华 ,  赵光宝 ,  朱向阳 ,  熊振华 ,  盛鑫军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种多指欠驱动夹爪抓取数据集生成方法，涉及机器人抓取领域，包括以下步骤：建立基于前向运动学的夹爪碰撞包围盒模型，利用矩阵计算和DH参数矩阵快速获取夹爪构型，并完成场景碰撞检测；建立基于PyBullet的抓取仿真场景，采集抓取场景数据；基于碰撞包围盒模型和GWS抓取指标，建立单物体抓取候选模型，该候选模型还包括夹爪构型以及对夹爪构型的评分因素；基于场景中的模型位姿和场景碰撞检测结果，利用坐标变换，将单物体抓取候选模型变换为场景抓取候选模型，完成数据集生成。本发明基于碰撞包围盒模型，利用GPU平行计算能力封装夹爪前向运动学，提高夹爪构型计算及场景碰撞检测效率，可快速生成针对多指欠驱动夹爪大规模抓取数据集。