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公开(公告)号：CN117465433A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210870202.6
申请日：2022-07-22
申请人： 毫末智行科技有限公司
发明人： 袁润芝
摘要： 本申请提供一种车辆纵向巡航轨迹的规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：根据目标车辆的行驶数据对目标车辆进行运动状态建模，获取目标车辆在预测时域内的运动状态数据；在预测时域内采样第一预设数量个时间采样点，并从运动状态数据中获取每个时间采样点对应的运动状态点数据；在本车巡航设置的加速度区间内采样第二预设数量个加速度采样值；根据获得的运动状态点数据和加速度采样值对用于表示纵向巡航轨迹的五次多项式进行求解，构建一个多维的多项式轨迹矩阵；通过采用代价函数求解多维的多项式轨迹矩阵的最优解来生成本车的纵向巡航轨迹。该方法联合本车和目标车辆相对状态的变化进行巡航规划，稳定性高。
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公开(公告)号：CN117465233A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210866601.5
申请日：2022-07-22
申请人： 毫末智行科技有限公司
摘要： 本申请适用于车辆控制技术领域，提供了车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：检测目标车辆的左轮电机的第一输出转速和右轮电机的第二输出转速，以及确定第一输出转速与第二输出转速之间的转速差；在转速差大于预设差值时，基于目标电机的电机参数，调整左轮电机和/或右轮电机的输入转速，使得目标车辆的左轮行驶转速与右轮行驶转速相适配，其中，目标电机包括左轮电机和右轮电机。本申请可以实现在车辆行驶的过程中，将两个车轮的行驶转速调整为基本相同，从而保障车辆整体按照预定轨迹运动，有助于提高对车辆进行控制的准确率。
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公开(公告)号：CN117437610A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210830416.0
申请日：2022-07-15
申请人： 毫末智行科技有限公司
摘要： 本申请提供一种基于单目视觉的车辆3D目标检测方法、系统及设备，涉及无人驾驶目标检测技术领域。该方法包括：从目标图像中确定对目标图像中的任一目标车辆进行框选标注的第一边界框，获取第一图像；从第一图像中获取对第一图像中的目标车辆的车头/车尾进行框选标注的第二边界框和接地关键点，并基于第二边界框和接地关键点获取目标车辆的关键信息；根据关键点投影关系式，通过关键信息中的第二边界框的坐标信息、第一接地点的坐标信息和第二接地点的坐标信息，计算车辆目标3D信息，车辆目标3D信息包括目标车辆的中心点坐标、车辆尺寸和车辆朝向角，能够快速并准确地计算出车辆目标3D信息，降低运算量，提高车辆目标3D信息的检测效率。
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公开(公告)号：CN116909202B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311183783.7
申请日：2023-09-14
申请人： 毫末智行科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请属于自动驾驶技术领域，尤其涉及车云协同自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及介质，方法包括：获取第一控制信息，并根据所述第一控制信息的参考信息得到所述第一控制信息的参考权重；根据所述第一控制信息的参考权重、所述第一控制信息以及第二控制信息生成第三控制信息；本申请通过具有更高的算力储备的云端设备获得第一控制信息更为快速地计算得到更为准确的结果，并进一步引入了基于获取频率和/或获取延迟的第一控制信息的参考权重，在参考权重的基础上将第一控制信息与第二控制信息结合，生成用于控制所述车辆的第三控制信息，从而提高车辆的自动驾驶水平和驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN117271072A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210682037.1
申请日：2022-06-15
申请人： 毫末智行科技有限公司
摘要： 本发明提供一种数据处理的流程运转方法、装置及终端。该方法包括：实时注册服务实体；根据用户选定的注册完成的至少一个服务实体以及流程运行标志，生成满足用户需求的不同流程；根据用户输入的配置参数，生成待处理任务，配置参数为执行待处理任务所需的参数；根据待处理任务，确定对应的待处理流程，并根据待处理流程依次调用对应的服务实体执行对应业务。本发明能够降低修改流程的难度，降低开发人员的工作量，增强系统可扩展性。
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公开(公告)号：CN117246354A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202210644602.5
申请日：2022-06-09
申请人： 毫末智行科技有限公司
摘要： 本申请适用于车辆控制技术领域，提供了一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：在车辆行驶过程中，若前方规划轨迹变化导致预瞄点曲率大于预设值，根据预设公式重新确定预瞄点，依据重新确定的预瞄点确定方向盘的转角。本申请目的是解决由于预瞄点发生跳变，导致方向盘的转角变化较大，从而引起车辆行驶时横向运动不平顺，乘客舒适性差的问题。
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公开(公告)号：CN117191054A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210603352.0
申请日：2022-05-30
申请人： 毫末智行科技有限公司
IPC分类号： G01C21/28 , G01C21/30 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S15/86 , G01S15/931 , G01S17/931
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种道路边界检测方法及装置。本发明所述的道路边界确定方法包括：根据车载传感器系统的车道线检测结果或边线检测结果确定道路的物理边界，其中所述物理边界是对应于实体边界的行车安全门限界线，其中所述车载传感器系统包括高精度地图、摄像头和/或物体探测雷达；以及确定与所述物理边界相对应的非物理边界，其中所述非物理边界是自动驾驶车辆进行决策控制的基准线。其中，所述物理边界被配置作为在所述非物理边界不存在时供所述自动驾驶车辆进行决策控制的冗余基准线。本发明给出了两套道路边界，分别用作自动驾驶决策控制的基准和行车安全门限，且同时形成了边界冗余，以保证行车安全。
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公开(公告)号：CN117048638A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311301504.2
申请日：2023-10-10
申请人： 毫末智行科技有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本申请提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取采用感知网络对目标车辆的传感器数据进行编码得到的第一编码特征；采用目标解码网络对上述第一编码特征进行隐式空间特征提取，得到上述目标车辆当前所处的空间位置对应的目标空间特征；其中，上述目标空间特征用于隐式表征上述目标车辆感知到的空间信息；将上述目标空间特征输入目标监督网络，得到上述目标监督网络输出的监督结果；根据上述监督结果，对上述目标车辆进行自动驾驶控制，能够在实现自动驾驶的同时，节省人工成本。
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公开(公告)号：CN116991077A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311254360.X
申请日：2023-09-27
申请人： 毫末智行科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请属于自动驾驶技术领域，尤其涉及车辆自动驾驶决策方法、装置、设备及介质，方法包括：获取环境数据，环境数据包括部署于指定车辆的传感器在第一时段内的采集数据，第一时段早于参考时刻；以环境数据为输入，运行自动驾驶模型，得到决策结果。该方法的生成式模型可以根据实时采集到的环境信息和历史驾驶数据进行自适应学习，解决了训练数据获取困难的问题；此外，通过历史数据进行的训练过程为模型的定制化扩展和升级提供了可能，即模型可以针对特定的需要加强的场景进行数据筛选和加强训练，以提升该场景下的决策性能。
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公开(公告)号：CN116909202A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311183783.7
申请日：2023-09-14
申请人： 毫末智行科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请属于自动驾驶技术领域，尤其涉及车云协同自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及介质，方法包括：获取第一控制信息，并根据所述第一控制信息的参考信息得到所述第一控制信息的参考权重；根据所述第一控制信息的参考权重、所述第一控制信息以及第二控制信息生成第三控制信息；本申请通过具有更高的算力储备的云端设备获得第一控制信息更为快速地计算得到更为准确的结果，并进一步引入了基于获取频率和/或获取延迟的第一控制信息的参考权重，在参考权重的基础上将第一控制信息与第二控制信息结合，生成用于控制所述车辆的第三控制信息，从而提高车辆的自动驾驶水平和驾驶安全性。
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