本申请提供一种车辆纵向巡航轨迹的规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：根据目标车辆的行驶数据对目标车辆进行运动状态建模，获取目标车辆在预测时域内的运动状态数据；在预测时域内采样第一预设数量个时间采样点，并从运动状态数据中获取每个时间采样点对应的运动状态点数据；在本车巡航设置的加速度区间内采样第二预设数量个加速度采样值；根据获得的运动状态点数据和加速度采样值对用于表示纵向巡航轨迹的五次多项式进行求解，构建一个多维的多项式轨迹矩阵；通过采用代价函数求解多维的多项式轨迹矩阵的最优解来生成本车的纵向巡航轨迹。该方法联合本车和目标车辆相对状态的变化进行巡航规划，稳定性高。