本申请属于自动驾驶技术领域，尤其涉及车云协同自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及介质，方法包括：获取第一控制信息，并根据所述第一控制信息的参考信息得到所述第一控制信息的参考权重；根据所述第一控制信息的参考权重、所述第一控制信息以及第二控制信息生成第三控制信息；本申请通过具有更高的算力储备的云端设备获得第一控制信息更为快速地计算得到更为准确的结果，并进一步引入了基于获取频率和/或获取延迟的第一控制信息的参考权重，在参考权重的基础上将第一控制信息与第二控制信息结合，生成用于控制所述车辆的第三控制信息，从而提高车辆的自动驾驶水平和驾驶安全性。