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公开(公告)号：CN118859241A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310487341.5
申请日：2023-04-28
申请人： 毫末智行科技有限公司
IPC分类号： G01S17/931 , G01S7/48 , G06F18/25 , G06F18/2415
摘要： 本发明实施例提供了一种目标检测方法、装置、整车控制器及可读存储介质，涉及目标检测技术领域，包括：获取车辆周围环境的点云数据，点云数据包括点云点的强度值；基于点云数据中点云点的强度值，确定物体轮廓特征；基于点云数据中点云点的强度值，确定物体材质特征；基于物体轮廓特征和物体材质特征，生成目标检测结果。可以分别生成每种特征对应的检测结果，然后对两种特征对应的检测结果进行融合，得到目标检测结果，由于点云点的强度值的数据量较少，通过强度值进行目标检测可以有效降低消耗的运算资源，提高目标检测效率，且通过强度值确定出多个维度的特征进行目标检测，可以有效提升目标检测的准确性。
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公开(公告)号：CN118677556A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310269473.0
申请日：2023-03-15
申请人： 毫末智行科技有限公司
IPC分类号： H04J3/06
摘要： 本申请提供一种基于时间同步的数据融合方法、装置、设备及存储介质，该数据融合方法包括：在接收到第一时钟信号以及基于第一时钟信号所发送的第二时钟信号时，确定第一时钟信号对应的第一时钟源与第二时钟信号对应的第二时钟源之间的时钟偏差；在主时钟源对应的第一目标时刻，基于时钟偏差，确定第一设备对应的第一数据和第二设备对应的第二数据，第一设备对应的时钟源为第一时钟源，第二设备对应的时钟源为第二时钟源，主时钟源为第一时钟源或第二时钟源；将第一数据和第二数据进行融合得到第一目标数据。本申请可以根据时钟偏差，确定对应于不同时钟源的设备在同一时刻所采集的数据，使得待融合的数据在时间上是同步的，降低了时钟偏差对融合结果准确性的影响。
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公开(公告)号：CN118672581A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310250835.1
申请日：2023-03-15
申请人： 毫末智行科技有限公司
IPC分类号： G06F8/41 , G06F9/445 , G06N3/08 , G06N3/0464
摘要： 本申请提供一种模型编译方法、装置、电子设备及存储介质，该模型编译方法包括：对待编译的目标模型对应的源文件进行校验，获取包括所述目标模型的多个模型算子的分布情况的分布文件；获取与所述目标模型匹配的编译优化参数；基于所述分布文件和所述编译优化参数对所述源文件进行编译，确定所述目标模型对应的可执行文件。本申请通过对目标模型的源文件进行校验获取目标模型对应的分布文件，并基于与目标模型匹配的编译优化参数和获取的分布文件对目标模型对应的源文件进行编译，确定目标模型对应的可执行文件，可以基于编译优化参数提高源文件的编译效率、基于分布文件提高编译得到的可执行文件的准确性。
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公开(公告)号：CN117809269A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211177865.6
申请日：2022-09-23
申请人： 毫末智行科技有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V20/70 , G06V10/762 , G06V10/74
摘要： 本申请提供了一种数据采样方法、装置、可读存储介质和车辆，属于数据处理技术领域。本申请根据待标注图像的特征向量，对多个待标注图像进行聚类，得到多个聚类簇；再对每个聚类簇的纯净度指标进行计算，并根据纯净度指标和多个待标注图像，确定每个聚类簇的采样概率，最后根据采样概率，对对应聚类簇中的图像进行采样。本申请基于特征向量将相似的待标注图像聚类到同一个聚类簇中，并根据每个聚类簇各自的纯净度指标，确定每个聚类簇对应的采样概率，能够在减少冗余数据的同时增加罕见场景的采样概率，实现均衡采样，提高自动驾驶系统中感知模型的训练效果，从而解决采样数据分布不均匀、长尾问题严重的问题。
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公开(公告)号：CN117808886A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211169787.5
申请日：2022-09-23
申请人： 毫末智行科技有限公司
摘要： 本申请提供一种相机标定板及相机标定的方法，相机标定板包括平面标定板和中空四面体；平面标定板包括黑白相间的正方形栅格和预设数量的镂空等腰直角三角形；等腰直角三角形通过多排横向阵列分布在平面标定板上，每排等腰直角三角形之间相距预设个数的栅格，且每排等腰直角三角形中首个等腰直角三角形的起始位置不同；预设数量的等腰直角三角形的直角朝向相同，且等腰直角三角形的斜边与栅格的边重合，顶点与栅格的顶点重合；在每个等腰直角三角形中填充中空四面体，中空四面体中与等腰直角三角形形状相同的面与平面标定板位于同一平面，中空四面体的另外三个面位于平面标定板背面。旨在提高特征点位置信息准确性，避免标定结果精度丢失。
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公开(公告)号：CN117788985A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202211157965.2
申请日：2022-09-22
申请人： 毫末智行科技有限公司
IPC分类号： G06V10/778 , G06V10/774 , G06V20/56
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶视觉感知模型的训练方法及其训练装置，所述自动驾驶视觉感知模型的训练方法，包括：获取样本数据；将所述样本数据输入自动驾驶视觉感知模型，以采用主动学习策略筛选出待标注数据；对所述待标注数据进行标注以获得已标注数据，并将所述已标注数据加入训练数据集；根据所述训练数据集采用迭代法对所述自动驾驶视觉感知模型进行训练，直至获得最终的自动驾驶视觉感知模型。采用该训练方法可以精确且有针对性地筛选出对模型训练有价值的待标注数据，有效提升模型效果，且可以节省时间成本和资金成本。
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公开(公告)号：CN117008307B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311290117.3
申请日：2023-10-08
申请人： 毫末智行科技有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种光学成像系统、镜头模组及电子设备，光学成像系统包括六片透镜，其中，第一透镜具有负光焦度，物侧面为凸面，像侧面为凹面；第二透镜具有正光焦度，物侧面为凹面，像侧面为凸面；第三透镜具有正光焦度，物侧面为凸面，像侧面为凸面；第四透镜具有正光焦度，物侧面为凸面，像侧面为凸面；第五透镜具有负光焦度，物侧面为凹面；第六透镜的物侧面为凸面；其中，光学成像系统满足：0.014/°≤D/（H*FOV）≤0.016/°。本申请通过设置六个透镜并对六个透镜的光焦度及面型进行合理的限定，使得光学成像系统能够兼顾小型化、无鬼像、优异的温漂效果、高品质等等优点。
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公开(公告)号：CN115909265A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211349164.6
申请日：2022-10-31
申请人： 毫末智行科技有限公司
摘要： 本申请提供一种车道级定位检测方法、装置、设备及存储介质，其方法包括：获取目标车辆拍摄的道路视觉图像；将所述道路视觉图像的车道线特征和道路边缘特征替换成预设的高频图像特征，以获得特征突显化的待检测图像；对所述待检测图像进行车道定位检测处理，获得所述目标车辆的车道级定位结果。本方法通过采用高频图像特征，实现了将道路视觉图像中的车道线特征和道路边缘特征进行特征突显化，以此增强道路视觉图像中车道线特征和道路边缘特征的可识别度，提高车道级定位检测过程的准确性，无需不依赖高精地图即可实现车道级定位检测，且可适用于城市开放道路环境下复杂多样的路况场景的车道定位。
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公开(公告)号：CN115183793B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211113574.0
申请日：2022-09-14
申请人： 毫末智行科技有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明实施例涉及路径规划技术领域，公开一种障碍物膨胀的规划方法、系统、电子设备及存储介质，所述一种障碍物膨胀的规划方法包括：根据采集的障碍物数据，确定左右两侧的初始障碍物边界；将所述初始障碍物边界的跳变沿顶点沿纵向膨胀预设长度，获得各个障碍物的纵向膨胀终点；根据预设膨胀边界角度和所述各个障碍物的纵向膨胀终点，确定各个膨胀边界；根据所述各个膨胀边界，确定左右两侧的虚拟障碍物边界；根据所述左右两侧的虚拟障碍物边界，构建自车的绕障规划路径。旨在解决自车卡障碍物边界所造成的绕障行驶卡顿问题，以及提高自车在进行绕障过程中的安全性和平滑性。
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公开(公告)号：CN115205828B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211130282.8
申请日：2022-09-16
申请人： 毫末智行科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种车辆定位方法、装置、整车控制器及可读存储介质，涉及车辆定位技术领域，包括：按照预设时间间隔获取车辆周围的环境图像序列，对环境图像序列进行特征提取，得到感知特征图像序列；按照预设时间间隔获取车辆的第一位置序列；根据车辆的第一位置序列从地图中提取地图特征图像序列；通过感知特征图像序列与地图特征图像序列对第一位置序列进行修正，得到第二位置序列。本发明实施例中，可以融合多次历史上的定位结果和车辆周围的环境图像，对车辆的位置信息进行修正，从而提高车辆的位置信息的准确程度，使得车辆的定位结果更加精确，为车辆实现更加高级的自动驾驶提供了可靠的定位基础。
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