本发明公开了一种自动驾驶视觉感知模型的训练方法及其训练装置，所述自动驾驶视觉感知模型的训练方法，包括：获取样本数据；将所述样本数据输入自动驾驶视觉感知模型，以采用主动学习策略筛选出待标注数据；对所述待标注数据进行标注以获得已标注数据，并将所述已标注数据加入训练数据集；根据所述训练数据集采用迭代法对所述自动驾驶视觉感知模型进行训练，直至获得最终的自动驾驶视觉感知模型。采用该训练方法可以精确且有针对性地筛选出对模型训练有价值的待标注数据，有效提升模型效果，且可以节省时间成本和资金成本。