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公开(公告)号：CN110512510A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910800509.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种四面体折叠单元，包括两个折叠板和两个折叠杆，一个折叠板的一边与另一折叠板的任意一边重合并铰接，两个折叠杆分别与折叠板铰接相连，两个折叠杆铰接相连，两个折叠板完全重合时处于折叠状态，两个折叠杆位于同一直线时，处于完全展开状态，为稳定的四面体结构。本发明还提供两种空间可展机构，利用多个四面体折叠单元按照同一方向拓展为一开环组件，多个四面体折叠单元通过折叠板重合相连实现可展机构的构建；利用多个四面体折叠单元按照不同方向拓展为一闭环组件，四面体折叠单元的尺寸和数量决定可展机构的规格和折叠后机构的厚度。本发明的空间可展机构运动副形式简单，机构展开过程收拢比大，四面体折叠单元结构稳定。
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公开(公告)号：CN110509267A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910773526.6
申请日：2019-08-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于吞食效应的软体机械手，属于机械手技术领域。一种基于吞食效应的软体机械手，包括用于抓取物体的吞食部分、外壳部分、驱动部分以及控制部分；所述吞食部分包括能够从内部翻折形成长条的柔性气囊和用于将柔性气囊同外壳部分固定的柔性气囊固定件，柔性气囊的长条与外壁之间形成充气空间；所述驱动部分包括用于卷动柔性气囊形成的长条的卷筒以及用于向充气空间内充气的气泵，卷筒由直流电机驱动转动。本发明是通过柔性气囊对物品进行吞食抓取的机械手，柔性气囊在控制下能够来实现对各种复杂物品的稳定抓取，并对被抓持物提供适当的保护，且可实现一次性对多个物品的抓取。
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公开(公告)号：CN109860972A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811556043.2
申请日：2018-12-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于对称结构四面体组合单元的模块化可展天线机构，可展天线机构由多个可展天线模块构成，相邻的两个可展天线模块通过其中一个可展天线模块底部的第一花盘和另一个可展天线模块底部的第二花盘连接，且第一花盘与第二花盘之间通过虎克铰连接，相邻的两个可展天线模块底部未连接的第一花盘和第二花盘之间通过第一同步杆连接，第一同步杆的杆体中部能够折叠，且第一同步杆与第一花盘、第二花盘转动连接；本发明提供的可展天线机构的模块之间通过虎克铰连接，能够实现各模块之间的相对姿态调整，并具有结构简单，加工制造成本和安装难度低的优点，可形成任意口径的收拢率高的大型可展天线机构。
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公开(公告)号：CN106863276B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710181178.4
申请日：2017-03-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种少关节两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，其中第一支链的第一上连杆一端通过第二转动副与动平台连接，其另一端通过第一移动副与第一下连杆一端连接，第一下连杆另一端通过第一转动副与定平台连接；第二支链的第二上连杆一端通过第一虎克铰与动平台连接，其另一端通过第二移动副与第二下连杆一端连接，第二下连杆另一端通过第三转动副与定平台连接；第三支链的第三上连杆一端通过第四转动副与动平台连接，其另一端通过第三移动副与第三下连杆一端连接，第三下连杆另一端通过第二虎克铰与定平台连接。本发明机构关节数目少，结构刚度高；运动完全解耦，输入与输出之间存在对应关系，控制模型简单。
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公开(公告)号：CN109659658A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910047563.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于V型剪式单元体的周边桁架可展开天线机构，包含N个V型剪式单元体，V型剪式单元体由四个内部花盘、四个外部花盘、两个中间花盘、一个内部剪式连杆、两个折叠杆、两个中间剪式连杆和两个外部剪式连杆转动连接组成，N个V型剪式单元体阵列布置，相邻两个V型剪式单元体之间通过共用两个内部花盘、两个外部花盘和一个中间剪式连杆彼此连接，N个V型剪式单元体构成封闭的可展开天线机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中V型剪式单元体的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109659656A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811556045.1
申请日：2018-12-19
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于单自由度可展单元的模块化曲面可展天线机构，可展天线机构由多个可展天线模块构成，相邻的两个可展天线模块通过其中一个可展天线模块底部的第一花盘和另一个可展天线模块底部的第二花盘转动连接，相邻的两个可展天线模块底部未连接的第一花盘和第二花盘之间通过第一同步杆连接，第一同步杆的杆体中部能够折叠，且第一同步杆与第一花盘、第二花盘单转动连接；本发明提供的可展天线机构，各模块能够实现直接完全收拢，并具有结构简单，加工制造成本和安装难度低的优点，可形成任意口径的收拢率高的大型可展天线机构。
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公开(公告)号：CN109437045A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811352506.3
申请日：2018-11-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种卫星服务舱外板六自由度停放翻转支架车，包括末端调姿机构、联动升降机构和车架底座；利用丝杠控制上升，具有较高的位置精度，同时通过串联结构增加了升程，并在收纳方式上采用欠驱动设计，节省了机构空间，降低了机构成本。本发明中的卫星服务舱外板六自由度停放翻转支车架，利用欠驱动设计，用单一驱动电机通过齿轮轮系不同齿轮轴带动多个末端结构转动，实现单一电机驱动带动升降装置在车架底座上的移动和俯仰动作；除此之外，还通过联动结构设计，实现了升降装置的三个升降架同步升降运动。
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公开(公告)号：CN109434823A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811587153.5
申请日：2018-12-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明提供一种基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂，其包括臂身和驱动装置；臂身包括两个单元，其分别为第一单元和第二单元，第一单元由第一连接盘通过两个弹性片依次与两个第二连接盘相连；第二单元由第一单元的末端的第二连接盘，通过两个弹性片依次与第二单元中的第二连接盘和第二单元中的第一连接盘相连；第一单元和第二单元中一共包括四个弹性片，每相邻两个弹性片呈交叉垂直布置，第二单元末端的第一连接盘与连接座相连，且连接座与机座相连，各绳索均从自身的两个对称的纵向通孔引出并穿过空间位置位于其下的各连接座的通孔，并穿过与连接座平行布置的导向座的通孔与对应的电动缸相连，且导向座与机座相连；固定座与机座相连。
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公开(公告)号：CN106353084B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610891349.8
申请日：2016-10-12
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开一种关节精密轴系刚度和摩擦力矩性能退化试验装置，其轴系刚度性能退化试验装置包括驱动和传动装置、转台轴系、被测轴系、被测轴系固定加载装置、微位移测量装置、机架，其轴系摩擦力矩性能退化试验装置包括驱动和传动装置、转台轴系、被测轴系、摩擦力矩测量装置、机架。本发明可用于测量轴系静态刚度、刚度变化规律以及随着服役时间延长磨损加剧导致的轴系刚度的变化规律，以及测量轴系摩擦力矩的变化规律，解决了目前无法在空间进行试验探究空间精密轴系失效模式问题。通过小型化设计，被测轴系可替换，装置可局部改装、局部或整体进行环境温变处理。利用本发明可在地面试验模拟环境对空间精密轴承的影响及失效机理进行研究。
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