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公开(公告)号：CN117614511A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311583872.0
申请日：2023-11-24
IPC: H04B7/185
Abstract: 一种感知受限的巨星座状态数据对地传输路径规划方法，属于巨星座数据传输路径规划技术领域。本发明针对传统的星地传输链路难以满足星座体积庞大、数据量较多时的监管需求的问题。包括：巨星座数据对地传输拓扑的建立、基于全局信息的路径规划和基于局部信息的路径规划；其中巨星座数据对地传输拓扑建立将巨星座划分为多个拓扑群，并进行星地可见性分析；基于全局信息的路径规划以熵均衡为目标对路径进行优化；基于局部信息的路径规划考虑星上计算能力、感知能力的局限性，对星上数据传输路径进行计算寻优。本发明用于巨星座在数据规模庞大且地面站资源有限情况下的数据对地传输路径规划。
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公开(公告)号：CN117608320A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311583871.6
申请日：2023-11-24
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G06N3/006 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 一种基于小规模星座的巨星座态势感知任务规划方法，属于巨星座感知技术领域。本发明针对巨星座的态势感知任务提出。包括：构建小规模星座和巨星座J2轨道模型，预测可见时间窗口，获得每个待规划任务的小规模星座时间窗口集合；将每个待规划任务分配到小规模星座中带有最早可见时间窗口的执行卫星上，得到小规模星座任务集合；根据每个待规划任务时长约束、执行卫星充放电规则和执行卫星机动时间约束建立约束模型，设定约束模型的约束条件，并采用二进制鲸鱼优化算法进行迭代计算，得到每颗执行卫星对应的待规划任务基于时间序的任务调度，实现对巨星座态势感知任务的规划。本发明用于对巨星座的态势感知任务规划。
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公开(公告)号：CN117197333A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310964313.8
申请日：2023-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/00 , G01C11/30 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06T7/55 , G06T7/536 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提出了基于多目视觉的空间目标重构与位姿估计方法及系统，属于空间非合作目标位姿估计技术领域，首先建立理想相机模型及畸变模型，建立多目相机视觉系统，标定仿真相机内参；然后使用深度卷积神经网络实现对特征点的提取与匹配，进行卷积神经网络的多目视觉空间目标三维点云重构，完成稀疏点云生成；最后基于概率最近点迭代算法(PICP)的非合作目标位姿估计；本发明针对双目视觉过程中特征点误匹配、点云数量过小、点云配准鲁棒性过低等问题进行了改进，克服了传统方法极易收到外部环境的干扰，在面临复杂环境时易受到干扰导致误匹配的发生，进而影响后续的位姿测量等问题。
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公开(公告)号：CN117092915A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310948661.6
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于滑模控制的空间双臂机器人捕获控制方法和系统，涉及空间双臂机器人控制领域。解决了由于太空任务中，存在非合作目标，导致双臂机器人的捕获控制困难的问题。所述方法包括：建立空间双臂机器人动力学模型；根据无迹卡尔曼滤波算法预测目标运动状态，获取目标轨迹；根据所述目标轨迹进行所述动力学模型的轨迹规划；建立基于切换函数的滑模控制器；根据所述基于切换函数的滑模控制器控制所述动力学模型按照规划的轨迹运动，完成双臂机器人捕获任务。本发明应用于航天领域。
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公开(公告)号：CN115465479B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211060128.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种空间多肢可变构机器人，属于空间在轨变构型机器人领域。解决了针对现有大型航天器平台在轨组装、维修等空间任务需求，如何满足低成本、易部署、易维修的同时，增加机器人的灵活性、可变构性、智能化、功能可拓展性的问题。该空间多肢可变构机器人包括基体、若干机械臂、快装快换装置和末端工具，所述基体上连接有若干机械臂，每个机械臂上安装有末端工具，机械臂和基体之间、机械臂和机械臂之间、机械臂和末端工具之间均设设置有快装快换装置，用于完成结构间的快速连接。本发明具有灵活变拓扑、灵巧移动、多功能操作、多臂协同操作、组网合作等能力，将用于未来的空间各类目标物的捕获、对接、组装、维修等复杂的任务中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116252969A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310539135.4
申请日：2023-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明实施例公开了一种磁盘卫星离轨控制方法、装置及计算机存储介质，属于航天器轨道控制技术领域，包括：获取磁盘卫星当前的在轨姿态；根据所述在轨姿态，调整所述磁盘卫星到期望姿态以实现离轨控制；其中，所述期望姿态能够增大所述磁盘卫星受到的大气阻力，即磁盘卫星圆盘面与卫星运行方向垂直，或以磁盘卫星圆盘面沿卫星运行方向不断翻滚。本发明示例基于磁盘卫星特殊的构型特点，通过改变磁盘卫星姿态，增加磁盘卫星大气阻力摄动进行降速，完成对磁盘卫星的离轨控制，使得离轨时间缩短，且无需额外安装离轨装置，方法简单、易行，成本低，占用的卫星资源小且控制简单。
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公开(公告)号：CN116107201A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211552511.5
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种多臂航天器空间移动的步态规划方法、装置、设备及介质，属于多臂航天器轨迹规划技术领域；所述步态规划方法包括：制定多臂航天器的步态移动规则；基于所述步态移动规则，确定所述多臂航天器的姿态变化以及机械臂末端的位置姿态变化所对应的步态序列；基于所述步态移动规则及所述步态序列，确定步态决策规则；基于能耗最优原则，对所述步态决策规则进行优化设计以确定最终的步态规划结果。本发明实施例提供的步态规划方法能够针对空间失重的特性实现异面移动。
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公开(公告)号：CN116094463A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310088100.3
申请日：2023-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种在轨太阳能电池片状态及完整性的监测方法和系统；属于卫星在轨检测技术领域；该系统包括：由多个太阳能电池片组成的太阳能帆板、电源控制器以及视场能够覆盖整个太阳能帆板的拍摄设备以及处理设备；其中，所述电源控制器，经配置为：向所述太阳能帆板中的待测太阳能电池片提供输入的直流电流以使得所述待测太阳能电池片产生电致发光EL现象；所述拍摄设备，经配置为：采集所述待测太阳能电池片的EL图像；所述处理设备，经配置为：根据所述EL图像以及设定的缺陷模块进行匹配，获得所述待测太阳能电池片上所形成的缺陷。该系统能够提高太阳能电池片状态及完整性的在轨监测精度，并且可以检测到太阳能电池片表面所形成不同类型的细微损坏。
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公开(公告)号：CN115338865B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210993124.9
申请日：2022-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出空间非合作目标包络式抓捕的抓取效果衡量方法。所述抓取效果衡量方法是一个多目标联合算法，所述方法包括虚拟对称点算法抓取和几何算法抓取两部分。所述衡量方法在机械臂接触点形成的抓捕构型分布较为广泛的时候达到最优值，同时保证能够抵御各个方向上的干扰。同时，在配合优化算法进行最优接触构型搜索时，本发明所述的抓取效果衡量算法可用于二维抓取情况与三维抓取情况，具有鞍点少的特点，更容易达到全局最优点。
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公开(公告)号：CN116050070A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211559907.2
申请日：2022-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例公开了一种环扫成像卫星的起旋控制方法、装置及介质；该方法可以包括：根据(w,z)参数构建的运动学方程以及以刚性模型构建的动力学方程通过对时间积分获得用于描述自旋轴指向的参数w的参考值wr；起旋阶段：在不引入用于描述绕自旋轴转动角度的参数z的情况下，利用第一参考值wr所得到的参数w误差we以及角速度误差ωe设计用于起旋控制的第一控制律，并在起旋稳定后切换至自旋角度控制阶段；自旋角度控制阶段：利用将切换时的参数z的值作为参数z的参考值zr的初始值，并根据(w,z)参数构建的运动学方程以及以刚性模型构建的动力学方程通过对时间积分获得后续参考值zr；根据所述参数z的参考值zr引入参数z的误差ze，根据所述参数z的误差ze以及所述第一控制律设计用于自旋角度控制的第二控制律。
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