公开(公告)号：CN115338865A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210993124.9

申请日：2022-08-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  蔡璧丞 ,  陈雪芹 ,  耿云海 ,  曹喜滨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出空间非合作目标包络式抓捕的抓取效果衡量方法。所述抓取效果衡量方法是一个多目标联合算法，所述方法包括虚拟对称点算法抓取和几何算法抓取两部分。所述衡量方法在机械臂接触点形成的抓捕构型分布较为广泛的时候达到最优值，同时保证能够抵御各个方向上的干扰。同时，在配合优化算法进行最优接触构型搜索时，本发明所述的抓取效果衡量算法可用于二维抓取情况与三维抓取情况，具有鞍点少的特点，更容易达到全局最优点。

公开(公告)号：CN115338865B

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202210993124.9

申请日：2022-08-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  蔡璧丞 ,  陈雪芹 ,  耿云海 ,  曹喜滨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出空间非合作目标包络式抓捕的抓取效果衡量方法。所述抓取效果衡量方法是一个多目标联合算法，所述方法包括虚拟对称点算法抓取和几何算法抓取两部分。所述衡量方法在机械臂接触点形成的抓捕构型分布较为广泛的时候达到最优值，同时保证能够抵御各个方向上的干扰。同时，在配合优化算法进行最优接触构型搜索时，本发明所述的抓取效果衡量算法可用于二维抓取情况与三维抓取情况，具有鞍点少的特点，更容易达到全局最优点。