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公开(公告)号：CN109398766B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811442441.1
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种弹道缓冲式星球着陆与科学探测平台，属于抗高过载结构设计技术领域。本发明解决了现有的探测器利用发动机实现着陆缓冲存在的非有效载荷占比大，进而影响有效载荷搭载的问题。它包括竖直设置的侵侧弹头、设置在侵侧弹头上方的壳体、仪器舱、若干刀具及若干被切削件，探测器装设在仪器舱内，所述侵侧弹头的上端为大端，所述壳体固设在侵侧弹头的大端，仪器舱同轴插设在壳体内且沿壳体轴向滑动设置，刀具的数量至少为两个且均布在仪器舱下部，被切削件的数量与刀具的数量相同，若干被切削件均固设在壳体内壁，每个被切削件上靠近刀具的一侧壁上部均加工有限位凹槽，若干刀具的刀尖一一对应设置在若干限位凹槽内。
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公开(公告)号：CN113086047A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110366956.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种多地形探测车，包括车体与适于设置在所述车体上的走行装置，所述走行装置包括车轮、多杆机构和驱动机构，所述多杆机构具有多个转动关节，且所述多杆机构在一个所述转动关节处与所述车轮转动连接；所述驱动机构适于设置在所述转动关节处，并通过驱动所述多杆机构来驱动所述车轮滚动或摆动。本发明通过设置多杆机构以及在多杆机构的相应转动关节处设置驱动机构，来实现多地形探测车的轮式行走或步式行走，使得多地形探测车既具备轮式行走时高速、运动平稳、控制简单的优点，又具备步式行走时环境适应性好、越障能力强的优点，提升了多地形探测车的环境适应能力与机动性，保证了多地形探测车用于例如行星探测等作业时的可靠性。
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公开(公告)号：CN113071709A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110287894.7
申请日：2021-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间大型自展开伸展臂，属于卫星天线技术领域。本发明解决了现有的天线伸展臂结构复杂且展开或折叠不便的问题。它包括若干个同轴且首尾依次固接的伸展单元，其中，每个伸展单元均包括上下同轴布置的两个固定圈以及均布在两个固定圈之间的若干伸展主体，所述伸展主体为弹片结构，在地面上时，通过施加外力使若干个伸展主体进行弯曲，实现伸展臂的折叠，通过绳索捆绑维持折叠形态；进入太空后，通过剪断绳索实现伸展主体的自展开，进而实现伸展臂的自展开。与现有技术相比，展开和折叠操作更方便，且通过提前选取合适的伸展主体，保证伸展臂及时、准确的展开到位。
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公开(公告)号：CN113022889A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110367209.1
申请日：2021-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种行星巡视车及行走方法，涉及行星巡视车技术领域，所述行星巡视车包括车本体、锁紧机构和多个轮腿组件，轮腿组件包括轮本体、摆动组件、转向组件及悬架臂；悬架臂分别与车本体、转向组件转动连接，锁紧机构设置于悬架臂与车本体之间，锁紧机构适于根据悬架臂相对车本体的摆动幅度而锁紧或解锁悬架臂；转向组件驱动连接摆动组件以带动摆动组件在第一方向转动，摆动组件在远离转向组件的一端与轮本体连接以驱动轮本体在第二方向摆动，第一方向与第二方向呈第一预设角度。本发明的行星巡视车，通过转向组件及摆动组件的结合能够实现腿式行走，通过轮本体的转动实现轮式行走，通过锁紧机构能够实现腿式行走与轮式行走的任意切换。
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公开(公告)号：CN109455319B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811367589.3
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于可重复运载器支撑机构的直线式限位机构，它涉及一种直线式限位机构。本发明解决锁紧机构存在锁紧可靠性低、锁紧机构质量大，锁紧机构无法再次利用问题。支撑连杆的一端位于两个锁紧连杆之间，两个锁紧连杆的一端与支撑连杆的中部通过转轴转动连接，两个锁紧连杆的中部与锁紧圆柱通过螺纹连接，锁紧吊钩的钩柄位于支撑连杆的方孔内，驱动弹簧的一端与方孔的底端面连接，驱动弹簧的另一端与锁紧吊钩的钩柄连接，驱动弹簧处于拉伸状态，锁紧阀安装在支撑连杆所述的一端上，锁紧吊钩的钩柄通过锁紧阀轴向定位，锁紧圆柱与锁紧吊钩钩体的开口相对设置，两个弹性锁紧剪切销对应设置在支撑连杆的两侧壁上。本发明用于可重复运载器支撑机构限位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108708673B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810299366.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种钻进压力低、结构简单、附着力大、可以长时间附着的基于多机械臂着陆及叉形超声波钻进的小行星表面附着锚定装置，属于小行星表面附着锚定技术领域。本发明包括机械臂和末端执行器；机械臂的顶端与小行星探测器的侧面连接，末端执行器与机械臂的尾端连接，末端执行器上设置有超声波钻，末端执行器通过超声波钻钻进小行星表面，实现锚定；每个机械臂对应两个末端执行器，两个末端执行器呈叉形与机械臂的尾端连接。本发明采用超声波钻进行钻进锚定，钻压力低；采用两个超声波钻叉形布置，实现附着锚定装置与小行星表面间的力封闭，此结构简单、附着力大。
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公开(公告)号：CN108482645B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810360306.6
申请日：2018-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于剪叉联动骨架与滑动蒙皮的变形翼机构，它涉及航空航天器材与设备技术领域。本发明解决了现有变形翼存在变形功能单一，只能实现变后掠、变面积和变展长中的一种变形，且无法实现机翼刚性蒙皮折叠的问题。本发明包括剪叉联动骨架、驱动装置和安装在剪叉联动骨架外部的滑动蒙皮，滑动蒙皮固定安装在剪叉联动骨架上，剪叉联动骨架带动滑动蒙皮实现逐层收拢或展开，驱动装置驱动剪叉联动骨架实现整个变形翼机构的收拢与展开。本发明通过此机构的动作能够实现机翼展长、面积以及后掠角的变化。所述变形翼机构可以用于飞行器机翼部分的变形。本发明可用于各类可变形飞行器的机翼结构。
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公开(公告)号：CN111120787B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811276488.5
申请日：2018-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于回转冲击式超声波钻的小行星表面三腿锚固装置，该锚固装置的支撑架包括三个分支，三个分支间隔120°均匀设置，三个支撑腿分别固定于三个分支的底部，万向足垫设置于支撑腿的底部，用于提高探测器的稳定性，支撑腿内部为中空结构，钻进锚固机构安装于支撑腿的内部且一端从万向足垫穿出。解决了现有技术的小行星探测器着陆后无法快速固定在小行星表面的问题，为了使小行星探测器在小行星表面进行着陆并与小行星表面建立稳定的联接后进行取样工作，本发明提出了一种基于单压电陶瓷叠堆作动回转冲击式超声波钻的小行星表面三腿锚固装置，具有自排屑功能，提高了钻进效率，使小行星探测器快速固定在小行星表面。
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公开(公告)号：CN111071495B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010009943.6
申请日：2020-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种基于蜗杆传动的连接解锁机构，属于航天机械设计技术领域。本发明解决了现有的火工分离装置只能使用一次，其做动过程中会产生较大的冲击，且火工品爆炸后所释放出的化学气体具有污染性的问题。螺杆同时穿装在两个连接板上，且螺杆的一端与蜗轮同轴非自锁螺纹连接，螺杆的另一端与加载螺母螺纹连接，两个连接板通过蜗轮及加载螺母实现紧密接触，所述蜗杆、所述蜗轮及所述电磁铁均布置在第一连接板的一侧，且所述蜗杆与所述蜗轮啮合，蜗杆的一端固设有凸起，电磁铁内的衔铁伸出状态下与所述凸起配合实现对蜗杆的周向限位。利用电磁铁替代火工品作为触发器，降低解锁冲击，无燃烧烟气污染，可重复利用性强。
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公开(公告)号：CN112429272A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011375611.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种旋转式拖臂悬架机构及星球探测车，涉及星球探测车技术领域，悬架机构包括拖臂、缓冲机构和拉杆机构，所述拖臂的一端适于与所述缓冲机构连接，另一端适于与车轮连接，所述拉杆机构的一端适于与所述缓冲机构连接，另一端适于与车身连接，所述拉杆机构用于驱动所述车轮绕所述车身折展。通过拉杆机构驱动缓冲机构绕车身转动，进而使得拖臂绕车身转动，实现车轮的折叠；另外，由于车身与拖臂之间通过缓冲机构连接，缓冲机构用于减震，因此在车轮产生震动时，缓冲机构能够减少传输到车身上的震动，从而提高乘坐星球探测车的舒适性。
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