-
公开(公告)号：CN101927498A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200910309605.8
申请日：2009-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/102 , B25J17/0258
Abstract: 两自由度的机器人手腕，它涉及一种机器人手腕。针对机器人手腕结构复杂、重量大、控制难度大、集成度低问题。力矩传感器的两个输入基座的一个与差动机构的第一从动伞齿轮连接，剩余一个空套在差动机构的从动轴上，支撑块设置在支撑架的支架底板上，差动机构通过支撑块和支撑架的两个支臂支撑，驱动框架与支撑架通过预紧机构连接，第一、二驱动器固定在驱动框架上且二者传动方向相反，第一、二驱动器通过第一、二齿形皮带传动机构与差动机构的第一、二主动半轴传动连接，第一、二位置传感器装在差动机构的第一主动半轴上，末端电路板固装在力矩传感器的输出基座上。本发明结构简单、总体重量轻、易控制、集成度高，具有手腕的俯仰与偏转两自由度。
-
公开(公告)号：CN101872918A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010208503.X
申请日：2010-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R13/518 , H01R13/631 , H01R13/639 , H01R13/73 , H01R24/00
Abstract: 一种用于空间在轨可更换部件的机电连接快换接头，它涉及一种机电连接快换接头。本发明的目的是针对目前空间环境下的航天器和空间设备构件连接拆卸困难、出现故障将导致安装维护的成本大大增加使功能部件寿命降低的问题。销轴的凸起装在连接销座的第一凹槽内，第一安装板固定在连接法兰盘上；第二安装板固定在连接法兰盘上，每个连接导引块固定在快换下接头连接法兰盘上；快换下接头连接法兰盘与快换上接头连接法兰盘连接，每个连接导引块装在快换上接头连接法兰盘的第二凹槽中，每个电气接口连接板组件与电气接口连接板组件相匹配连接在一起。本发明用于连接空间环境下的航天器或空间设备。
-
公开(公告)号：CN101850550A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010180797.X
申请日：2010-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种机器人关节冗余控制系统及控制方法，它涉及伺服控制系统领域，它解决了现有冷备份机器人关节控制系统无法实现对主份系统和备份系统进行资源重新配置的缺陷。本发明的一种机器人关节冗余控制系统包括主份控制单元和备份控制单元，所述主份控制单元和备份控制单元结构相同，所述主份控制单元包括电源模块、负载电路组、控制器和信息交换控制模块，所述主份控制单元和备份控制单元通过信号线相连接；本发明的一种机器人关节冗余控制方法是基于所述控制系统实现的。本发明为进一步提高关节控制系统的可靠性奠定了基础。
-
公开(公告)号：CN101819427A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010134374.4
申请日：2010-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414 , H02P21/00
Abstract: 基于FPGA的数字化关节片上控制系统，它涉及机器人领域，它解决了现有的机器人关节控制系统集成度低的问题。本发明包括NIOSII软核处理器、Avalon总线模块、CAN总线软核控制器、关节电机驱动电路、关节电机电流矢量控制电路和关节传感器信息采集SPI接口电路，NIOSII软核处理器的通讯端通过Avalon总线模块分别连接到CAN总线软核控制器的通讯端、关节电机驱动电路的通讯端、关节电机电流矢量控制电路的通讯端和关节传感器信息采集SPI接口电路的通讯端，本发明适用于机械臂关节控制器。
-
公开(公告)号：CN101776432A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010106827.2
申请日：2010-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人手爪多功能测试装置，它涉及一种机器人手爪测试装置。针对现有机器人手爪测试设备功能单一、结构复杂、造价高问题。形态一：两立柱设置在定位板和安装板之间，码盘和码盘固定板连接，码盘的芯轴与连接轴连接；形态二：轴承座设置在两个立柱上，传动轴上的一端装有滑轮，钢丝的一端缠绕在滑轮上，另一端与砝码连接，传动轴的轴承孔与传动轴之间装有轴承，轴承通过轴承盖轴向定位；形态三：螺母安装在传感器支座上，手轮与螺母旋接并与后推杆接触，推动压力传感器及前推杆与被测手爪伸出的输出轴接触，电感测位仪安装在测位仪支座上。本发明功能多、造价低、安全可靠、使用方便，用于对机器人手爪的位置测试和标定、受力测试及刚度测试。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101722512A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910310556.X
申请日：2009-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于绝对位置测量的探月机械臂模块化关节，它涉及一种探月机械臂模块化关节。本发明的目的是目前机械臂模块化关节的绝对位置传感器采用电位计不能直接提供关节位置信息的全局反馈，需要进行信号融合和融合算法比较烦琐的问题。直流无刷电机装在外壳内，直流无刷电机的转子磁轭的小直径端与输入接口的一端连接，谐波减速器与角接触轴承内座固接，轴承外座、柔轮和输出法兰盘固接，输入轴固装在轴承外座内，输入轴固装在支承座内，输入轴固装在输入接口内，压盖与支承座固接，霍尔传感器支架固定在第二径向轴承支承座上，角接触轴承内座与角接触轴承外座之间装有背靠背双联角接触轴承。本发明用于对月球表面的矿石和空间环境进行探测。
-
公开(公告)号：CN101305940B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810064875.2
申请日：2008-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于PC机及DSP的多自由度肌电假手训练及控制系统，它涉及一种假手控制的肌电信号训练、在线识别平台研究及嵌入式实现的装置，以解决基于向量机建立的肌电模式识别系统还处于实验室的理论分析阶段、没有实际嵌入式应用的问题。显示控制模块用于将来自数据采集卡的肌电信号进行实时绘制并输出，接收来自SVM模式识别模块的模式识别结果，显示肌电信号控制肌电假手的状态；SVM训练模块用于将各模式的肌电信号数据进行训练；SVM模式识别模块用于识别DSP目标板采集的肌电信号；显示控制模块和SVM训练模块运行在PC机操作系统中。本发明建立基于PC机及DSP相结合的肌电假手训练及控制平台，为多模式肌电信号的识别提供一种评估验证以及嵌入式实现装置。
-
公开(公告)号：CN101659057A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910072931.1
申请日：2009-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 具有力矩保持特性的探月机械臂模块化关节，它涉及一种探月机械臂模块化关节。本发明解决了月球探测车的机械臂模块化关节存在的，发射成本高和月球探测车机械臂的使用寿命短的问题。本发明的驱动装置通过电机转子轴与谐波减速器输入端法兰盘连接，刚轮与角接触轴承内座固接，角接触轴承内座与输入装置外壳固接，柔轮与谐波减速器输出端法兰盘和输出法兰盘固接，角接触轴承内座与角接触轴承外座之间有背靠背角接触轴承，密封装置法兰盘与角接触轴承外座之间设有接触式填料密封结构和机械限位结构，电气装置固定在角接触轴承内座与输出法兰盘之间。本发明具有断电保护功能且结构紧凑、质量轻、功耗低、密封性能好，发射成本低和使用寿命长的优点。
-
公开(公告)号：CN101587003A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910072362.0
申请日：2009-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 压力传感器的标定装置，它涉及一种传感器的标定装置。本发明为解决现有传感器的标定是基于标准传感器和待标定传感器的互换技术，现场对动态压力传感器的标定不方便的问题。本发明的垫块设置在底板的上端面上，立柱安装在底板上，连接板和螺母连接件安装在立柱上，电感测头安装在测头安装通孔内，上连接件上的丝杠与螺母连接件上的螺纹通孔连接，上连接件的顶端面与电感测头的下端头部接触，上连接件的下端与力矩传感器的上端连接，力矩传感器的下端与下连接件连接，下连接件的下端面与垫块的上端面正对设置。本发明通过电感测头测量待标定的压力传感器的位移，通过力矩传感器测量待标定的压力传感器的反作用力，使得压力传感器的标定操作简单。
-
公开(公告)号：CN100544903C
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200710072713.9
申请日：2007-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机械臂平行式模块化关节，它涉及一种空间机械臂的关节。本发明的目的是为了解决目前空间机械臂质量大、体积大、功耗大、单位质量输出力矩小的问题。本发明所述的齿轮一(2-1-1)和直流无刷电机的输出轴粘在一起，齿轮二(2-1-2)、波发生器(2-3-3)和空心传动轴(2-2-1)连接，刚轮(2-3-2)和薄壁轴承二内环支撑座(2-5-1)连接，薄壁轴承二内环支撑座(2-5-1)和输出法兰盘(2-9)连接。本发明集成化程度高、可靠性高、质量轻、体积小、功耗低、结构紧凑、单位质量输出力矩大、位置输出精度高、抗弯刚度大，并能适应空间强辐射、高真空、大温差的环境。具有可维护性好、工作可靠的优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
614
records
(took 0.096 seconds)
