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公开(公告)号：CN119791852A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411811988.X
申请日：2024-12-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供一种介入手术机器人操作装置，包括：基座；两个执行机构，均包括移动模块、夹持模块和捻动模块，移动模块可滑动地设置在基座上，夹持模块和捻动模块均与相应的移动模块连接；其中一执行机构的夹持模块用于夹持导管，其中一执行机构相应的捻动模块用于捻动导管，另一执行机构的夹持模块用于夹持导管中的导丝，另一执行机构相应的捻动模块用于捻动导丝。该介入手术机器人操作装置，能够实现导管与导丝的同时且独立的精准操作，满足复杂心脏结构中不同角度和深度的介入需求，能够兼容不同型号或尺寸的介入器械，避免了因夹持力固定而导致的器械损伤或松动问题，提高了手术的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119015096B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411228536.9
申请日：2024-09-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人，属于机器人领域。该高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人具有1个主动关节和4个被动关节，1个主动关节可以辅助患者进行膝关节屈伸康复训练，4个被动关节使膝关节外骨骼具有自对准能力。本发明减小了不合理的人机交互力，增加了穿戴舒适性，具有一定的康复应用价值。
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公开(公告)号：CN119202469B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411709986.X
申请日：2024-11-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种细粒度的髋膝关节协调性评估方法、装置和系统，属于疾病诊断技术领域，其中方法包括：确定健康者的参考髋膝关节角度循环图和参考足底压力曲线图，获取患者的目标髋膝关节角度循环图和目标足底压力曲线图；基于动态时间规划‑形状上下文算法，计算目标髋膝关节角度循环图的全局形状偏差评估值；基于目标足底压力曲线图，将目标髋膝关节角度循环图划分为多个步态时相；基于动态时间规划‑形状上下文算法，计算每一步态时相的目标子髋膝关节角度循环图的形状偏差评估值；根据全局形状偏差评估值和每一步态时相的形状偏差评估值，对患者的髋膝关节协调性进行评估。本发明能够对髋膝关节协调性进行细粒度评估，提高了评估的精确度。
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公开(公告)号：CN119015096A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411228536.9
申请日：2024-09-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人，属于机器人领域。该高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人具有1个主动关节和4个被动关节，1个主动关节可以辅助患者进行膝关节屈伸康复训练，4个被动关节使膝关节外骨骼具有自对准能力。本发明减小了不合理的人机交互力，增加了穿戴舒适性，具有一定的康复应用价值。
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公开(公告)号：CN118297941B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410705450.4
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请实施例提供一种三维腹主动脉瘤及脏器血管管腔提取方法及装置，属于一般的图像数据处理或产生技术领域，所述方法包括：获取包含腹部区域的计算机断层扫描血管造影CTA图像；将所述CTA图像输入至管腔提取分割网络中，基于双位置编码和余弦相似度获取所述管腔提取分割网络输出的所述CTA图像的分割结果。本申请实施例提供的三维腹主动脉瘤及脏器血管管腔提取方法及装置，可以将CTA图像输入至管腔提取分割网络中，然后管腔提取分割网络根据双位置编码和余弦相似度得到CTA图像的分割结果，可以快速且准确地得到CT影像中的腹主动脉血管及腹主动脉瘤分割结果，能够提高在分割腹主动脉时的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118823112A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410716728.8
申请日：2024-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0985 , G06F18/25 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本申请公开了一种血管介入手术目标定位方法、装置、介质及设备，该方法包括：获取初始定位模型，初始定位模型包括文本编码器、图像编码器、初始场景理解层、初始器械分割层和初始病变分割层；基于图像编码器提取样本手术图像的图像特征向量；基于图像特征向量对初始场景理解层和初始病变分割层进行训练；基于文本编码器对场景理解层输出的结果进行编码，得到文本特征向量；场景理解层为训练结束的初始场景理解层；基于图像特征向量和文本特征向量对初始器械分割层进行训练，得到定位模型；初始场景理解层用于预测样本手术图像的手术状态。本申请提供的方法和装置，可以获取准确的病变区域和器械位置，为介入手术提供更为精确和高效的辅助支持。
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公开(公告)号：CN118141517A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410574299.5
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请公开了一种肘关节增生信息获取方法、装置、介质及设备，涉及生物医学工程技术领域，其中方法包括：基于目标患者的肘关节图像构建目标患者的肘关节模型，并生成肘关节模型的完全伸展准则；基于完全伸展准则控制肘关节模型从肘关节图像中的初始状态运动至完全伸展状态，得到目标患者的第一增生部分；控制肘关节模型从完全伸展状态运动至预设最大屈曲状态，得到目标患者的第二增生部分；基于第一增生部分和第二增生部分进行肘关节碰撞检测，得到目标患者当前肘关节的活动范围。本申请提供的方法和装置，可以获取目标患者肘关节的关节活动情况和增生部分，以根据患者肘关节的实际情况确定待切除的增生部分。
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公开(公告)号：CN118053184A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410108786.2
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
IPC: G06V40/14 , G06V10/774 , G06V10/80 , G16H30/40 , G06F3/16
Abstract: 本发明涉及血管关键点识别技术领域，提供一种基于语音交互和多源信息融合的血管关键点识别方法，包括：基于交互语音内容得到造影体位嵌入文本和血管关键点名称；将血管造影图像、造影体位嵌入文本和血管关键点名称输入至语音增强的血管关键点识别模型，输出关键点预测分数图；模型包括基于特征的检测模块、基于体位的检测模块和基于关键点的检测模块；基于特征的检测模块提取血管造影图像的第一特征图；基于体位的检测模块提取造影体位嵌入文本的投影特征，基于投影特征和第一特征图得到第二特征图；基于关键点的检测模块提取血管关键点名称的关键点投影特征，基于关键点投影特征和第二特征图得到关键点预测分数图，提高血管关键点识别的准确率。
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公开(公告)号：CN117462371B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311829382.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及理疗装置领域，提供一种二自由度运动辅助的膝关节外骨骼机器人，包括小腿外骨骼组件，包括：小腿穿戴固定件和运动机构；小腿穿戴固定件用于穿戴于人体小腿，运动机构设置在小腿穿戴固定件上；大腿外骨骼组件，包括：大腿穿戴固定件和传动机构；大腿穿戴固定件用于穿戴于人体大腿，传动机构设置在大腿穿戴固定件上；驱动组件，包括第一驱动件和第二驱动件；第一驱动件通过传动机构与运动机构传动连接；第二驱动件通过传动机构与运动机构传动连接，以实现髋关节的内收外展运动。本发明提供的二自由度运动辅助的膝关节外骨骼机器人，具有较高的灵活性和较大的刚度，可以满足患者同时进行髋关节的内收外展和膝关节的屈伸康复训练。
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公开(公告)号：CN117379690B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311688532.4
申请日：2023-12-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种基于多通道阵列电极的电刺激系统，包括信息采集组件、控制模块、电流输出模块、电极切换模块和阵列电极；信息采集组件包括运动采集模块和肌电采集模块；信息采集组件与控制模块连接，控制模块和电流输出模块连接；电极切换模块用于切换阵列电极相对电流输出模块和肌电采集模块的接入状态；运动采集模块用于采集患者运动信号，肌电采集模块通过阵列电极获取患者的肌电信号；控制模块根据运动信号和肌电信号控制电流输出模块输出电刺激电流。本发明的电刺激系统携带方便，可根据运动信号和肌电信号，实时调整电刺激电流的参数，实现处方推荐个性化、参数调节自适应的智能闭环电刺激，确保了电刺激治疗效果。
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